Controllo Passo Passo - Posizionamento Motori Passo passo

[softdream]

Ciao a tutti. Questo è il mio primo msg. in questo forum.

Ho questo problemino che non so come risolvere.

Devo far muovere 5 motori passo passo, per un applicazione di movimento di una telecamera.

I movimentoi devono essere molto lenti ma anche molto veloci.

la telecamera non è una di sorveglianza, ecco perche ho bisogno di movimenti che cambiano velocità.

Ho riscontrato un paio di problemi che non so come risolvere.

Per il controllo dei motori passo passo no problem esistono in commercio a pochi euro delle scedine per controllare questi motori, per i motori nemmeno ho reperito delle stampanti guaste all'0 interno delle quali ci sono da 2 hai 4 motori passo passo.

Programmo tramite Visual Basic il posizionamento dei motori ed il gioco è fatto.

Arriva il problema.

Per comandare questi motori ho la necessità di utilizzare dei potenziometri, a seconda della velocità di rotazione dei potenziometri il motore si deve comportare di conseguenza.

1 Porblema, ci sono tre di questi motori di cui devo programmare la distanza ( passi ) che devono fare. Cioè devo fornirgli il primo punto (1), farli muovere fino al fine corsa (che non è mai allo stesso posto) fornirgli il secondo punto (2).

il potenziometro che comanda quel motore dovra poter muovere il mio motore dal punto 1 al punto 2.

2 Problema. dovrei poter programmare il tutto e poi trasferire i controlli su una specie di comando a distanza esterno. Cioè non collegato al pC. Dico specie di comando a distanza perchè non so cosa utilizzare per fare questa cosa. O meglio so che all' interno del mio comando a distanza ci dovranno essere 6 potenziometri, ma cosa devo utilizzare per fare questa cosa.

Ho provato a cercare in giro ma non trovo nulla.

Vi ringrazio della pazienza. e mi scuso se non mi sono fatto capire bene ed eventualmente per l'italiano poco italianizzato.

Enrico Pietrobon

[michele86]

I motori si devono muovere insieme?

Se si possono muovere in sequenza direi che puoi usare un PIC16f876 per fare tutto altrimenti potresti pensare a scrivere un firmware multi tasking o cosa più semplice usare un pic (16F627 a poco più di 5 euro) più piccolo per ogni motore. In questo modo non necessiti neanche della scheda di posizionamento ma con un H-BRIDGE comandi subito i motori passo passo.

Se ho capito dovresti fare muovere gli alberi da una posizione A a una posizione B in sincronia con quanto avviene nei potenziometri.

Per es. 270 gradi sul pot -> 270 gradi sull'albero motore alla stessa v.ang del controllo No?

In questo caso io propenderei per una soluzione con encoderino ottico. Ne trovi da distrelec a prezzi più che accessibili.

[softdream]

Ciao e grazie della risposta.

No i motori non devono muoversi tutti insieme. Ma bensi ci sono 5 movimenti distinti tra loro.

Spiego il funzionamento di uno di questi motori, gli altri più o meno avranno lo stesso utilizzo tranne che nelle distanze che saranno molto minori.

Tutto questo andrà montato e smontato ogni volta che verrà utilizzato. Uno dei motori dovrà controllare un carrello, questo carrello a seconda del posto dove andrà montato potrà avere una distanza di di percorso che può variare dai 5 ai 10 metri.

Io vorrei controllare questo spostamento tramite un potenziomentro meglio se a slitta.

Per fare questo però dovrei "programmare" prima la distanza che il carrello deve percorrere, ovviamente tramite il conteggio dei passi.

Avevo pensato quindi di fornire il punto 0 far muovere il carrello fino alla sua posizione finale così da trovare la posizione 1 a questo punto dovrei memorizzare questi due dati.

Si tu hai detto bene dopo di che vorrei muovere il mio potenziometro, che dovrà riportare lo spostamento dei motori esattamente come sul potenziometro. Ovviamente più sarà lungo il tragitto del motore piu il potenziometro sarà meno preciso.

Una cosa che non ho capito, e ho ho già letto diversi messaggi in questo forum, e la potenza dei motori.

Tutti parlano di Nm ma a cosa corripondono ? cioè per un movimento di 10 Kg che potenza devo usare.

So anche io che a seconda dei riduttori che gli metto puà cambiare molto, ma in linea di massima come funziona.

Grazie Grazie

Enrico Pietrobon

[michele86]

Sempre col PIC (forse penserai che sono un maniaco di quei microcontrollori ma non è così) puoi fare in modo di selezionare il motore che vuoi settare poi con due pulsanti "Avanti" e "Indietro" settare le posizioni di start e di stop. Nel frattempo il software conta i passi che hai fatto fare al motore passo passo e li divide per una risoluzione che puoi stabilire tu (grosso modo a dX ohm del potenziometro ottieni un dL = k * dX). Gli ohm del potenziometro li puoi leggere con un convertitore ADC e per evitare questa complicazione ti avevo consigliato gli encoder. Però se cerchi qlcs a slitta non penso ci sia per gli encoder.

A questo punto avrai un PIC che tiene memorizzati tutti gli spostamenti massimi, che fa il campionamento dei potenziometri e si occupa di muovere un motore per volta (non due contemporaneamente). Con un cavo multifilare, non troppo lungo altrimenti dobbiamo pensare a qlcs altro, porti i segnali alle schede di potenza che muovono i motori.

Per quanto riguarda il dimensionamento dei motori ti posso dire che il Nm (Newton * Metro) è il momento di una forza (Forza * Braccio) e non è una potenza ma è la massima coppia che l'albero motore può fornire. Per farti un esempio: immagina un motore il cui albero sia 6mm(raggio 3mm).Gli attacchi una cordicella che si avvolga su di esso con all'estremità un bicchiere che riempi d'acqua. La forza che viene applicata all'albero è data da massa_acqua * 9.81 (acc. gravitazionale). Il momento di quella forza sarà dato dalla forza per il suo braccio che in questo caso corrisponde al raggio dell'albero. Quindi perchè il tuo motore possa sollevare il bicchiere d'acqua dovrà erogare una coppia maggiore di quella necessaria. Per dimensionare il motore è necessario avere più dati come coefficienti d'attrito, tipologia del movimento ecc ... Se guardi sugli altri post trovi informazioni in dettaglio.

Sxo di esserti stato utile

MB

[Livio Orsini]

Cominciamo dal'ultimo problema

Una cosa che non ho capito, e ho ho già letto diversi messaggi in questo forum, e la potenza dei motori.

Tutti parlano di Nm ma a cosa corripondono ? cioè per un movimento di 10 Kg che potenza devo usare.

So anche io che a seconda dei riduttori che gli metto puà cambiare molto, ma in linea di massima come funziona.

I Nm sono l'unità di misura della coppia e valgono 9.81 kgm. Dal tuo post non si capisce a cosa si riferiscono i tuoi 10kg, sono un peso? una forza? Comunque dai una lettura al mio tutorial su come dimensionare un motore e forse ti potrai schiarire un po' le idee; il link lo trovi nella discussione in rilievo di questo forum.

Veniamo ora al problema dei posizionamenti. Qui i problemi sono più di uno. Vediamo di chiarirli e, se possibile, di risolverli.

Misura della lunghezza dello spostamento.

Non ci sono molte alternative.

O conosci esattamente il valore di un passo del tuo motore, cioè 1 passo = x mmm, e conosci esattamente la lunghezza da percorrere oppure vai a occhio.

Se invece del potenziometro avessi un Joystck la cosa sarebbe fattibile; può anche essere fattibile con il solo potenziometro a patto che tu possa contare gli impulsi che invii al motore. Tento di spiegarmi con un esempio.

Al primo spostamento posizioni, con comando manuale tipo Jog, il tuo carello sullo zero, metti il cursore del potenziometro (o della barra discorrimento sullo schermo) nella posizione di zero. Poi con il comando di Jog comincio lo spsotamento; nel medesimo istante che dai il comado devi cominciare a contare gli impulsi che arrivano al motore. Quando raggiungi la posizione voluta spsoti il cursore del potenziometro a fondo corsa, od anche ad un valore intermedio, poi dai il comado di acquisiszione. A questo punto hai la corrispondenza potenziometro ==> lunghezza. TI rimane il problema della velocità di traslazione.

Puoi anche fare un posizionamento +/- 3 spanne. Invece di contare gli impulsi misuri il tempo di traslazione, poi fai la corrispondenza: posizione potenziometro ==> tempo di traslazione. Se la velocità è costante ed il tempo è misurato con buona precisionem anche la precisione di posizionamento puà essere decente.

[softdream]

Diciamo che io sono a conoscenza dei passi che il mio motore fa, Ho meglio posso venirne a conoscenza con un sistema molto semplice.

Sul mio controllo o sul pc da dove faccio la mia programmazione (Chiamiamola così) metto deu pulsanti che mi muovono il motore in un senso o nel altro ad una velocità conosciuta.

A questo punto mando il carrello tutto da una parte, Azzerro il mio potenziometro, e sposto il carrello tutto dall' altra parte, A questo punto dovrei già conoscere quanti passi il motore ha fatto. programmo anche la seconda posizione et voila.

Dovrei aver risolto questo problema, il problema grosso è l'elettronica che ci gira intorno, che non so come realizzarla.

Ho trovato dei drivers da montare per motori a pochi euro ma sopportano solo 1 A.

Si collegano direttamente alla porta parallela del pc sono abbastanza semplici. Funzioneranno ??

Poi come faccio a memorizzare la mia programmazione dei 5 motori.

Sarebbe più semplice se come controllo di tutto ci fosse un pc, e tramite una scheda IN/OUT comandassi il mio carrello ??

Avrei la possibilità di montare sul carrello anche una scheda audio delle memorie una scheda video per poter far girare il tutto, ma il prezzo da pagare sarebbe il peso del carrello.

Gia così il carrello con la telecamera montata e gli altri motori e la struttura pesa intorno ai 12~15 Kg, ovviamente il tutto è montato su delle ruote con dei cuscinetti su un piano orizzontale quindi la forza per spostare il carrello scende ma che motori usare. Mii Quanti dubbi

Grazie Ancora siete vermante gentili.

Enrico Pietrobon

[Livio Orsini]

A questo punto mando il carrello tutto da una parte, Azzerro il mio potenziometro, e sposto il carrello tutto dall' altra parte, A questo punto dovrei già conoscere quanti passi il motore ha fatto. programmo anche la seconda posizione et voila.

E chi li ha contati i passi ?

Se invece i passi li generi da programma PC non ti serve memorizzare la posizione del potenziometro. l massimo ti può servire per settare la velocità

Di schede a basso costo che funzionano decentemente ne trovi parecchie, ci sono quelle di Nuova Elettronica e di ElettronicaIn che sono in scatola di montaggio

[michele86]

Ti avverto di una cosa che mi è venuta in mente soltanto ora.

I motori passo passo non hanno una velocità paurosa, anzi sono piuttosto lumachine se poi ci metti un riduttore è ancora peggio.

Ciao

MB

[softdream]

Si lo so, ma non ho bisogno di velocità paurose. Ti ringrazio