Navetta A Movimentazione Ortogonale - Navetta trasportatrice di pallet in XeY

[at404]

Salve a tutti,

Ho un problema:

Ho costruito una navetta di dimensioni molto ridotte e uso corrente continua a 24v per muoverla.

Ho 3 motori a bordo, il problema sta in uno cioè quello che comanda il sollevamento.

Il motore è un normale in CC a manieti permaneneti, seguito da un riduttore a vite senza fine ed infine da un martinetto a sfere.

Il problema è l'inerzia, quando tolgo tensione l'altezza per inerzia cambia, vorrei metterci un freno ma non posso metterlo nel motore perchè manca lo spazio; vorrei metterlo sull'albero del riduttore. Esiste un freno magnetico statico ed istantaneo abbastanza basso e piccolo ?, sapete chi li produce.

2° problema (meccanico più che elettronico) avete mai visto un metodo preciso al millimetro per mantenere spiano un sollevamento ad albero centrale. (ho provato con delle candele ma senza successo) alzo circa 1000Kg.

Grazie a tutti.

Alessandro

[JumpMan]

2° problema (meccanico più che elettronico) avete mai visto un metodo preciso al millimetro per mantenere spiano un sollevamento ad albero centrale. (ho provato con delle candele ma senza successo) alzo circa 1000Kg.

Non sono meccanico, ma direi: 2 (o più) paia di cremagliere e 2 (o più) alberi.

[Hellis]

Meccanicamente ottenere la precisione millimetrica di una tavola no è un problema da poco. Di solito, un progettista meccanico lo risolve con una serie di guide e rulli di contrasto in modo da dare rigidità all'applicazione e soprattutto più vincoli.

Personalmente uso rulli verticali posti ad un'interasse che sia almeno di 1/3 rispetto alla dimensione orizzontale.

Però è da vedere se tutto ci sta come ingombri.

[BIT77]

anche io sono dell'avviso CREEMAGLIERE e rulli di contrasto..anche se personalmente ho mosso sempre queste "tavole"come le chiami tu con inverter e motore con freno...e attuzaione del movimento con catene a tripla maglia...per sollevare pesi di 1000 Kg + il peso della struttura anche a 10 m .. cIAO..

[at404]

grazie a tutti per l'interessamento,

pero' visto che ci siamo....

il sollevamento ha una corsa di 10cm, con 4 punti da trovare con un errore di 1mm

il piano è grande 50x80 cm e le 4 candele esistenti occupano lo spazio massimo di manovra.(5cm)

l'idea era quella di usare 4 martinetti, o 4 viti azionate da catena... ma prima di fare.... volevo sentire un parere...

[Hellis]

Se usi dei cilindri oleodinamici o dei martinetti a vite senza fine (attenzione al dimensionamento del motore: metà della potenza se ne va in attriti, e la durata del servizio non è entusiasmante. Lo puoi incrementare utilizzando dei martinetti con la vite in bagno d'olio) l'importante è fare in modo che i 4 vincoli meccanici possano permettere scostamenti verticali (presumo che vai a sollevare la tavola nei 4 angoli). Quindi si traduce in asole sulle piastre di interfaccia e uniball sulle teste dei martinetti o cilindri.

Se arrivi a fine corsa questa soluzione non ti da problemi, anche se i martinetti non arrivano in fase (non ci arriveranno quasi mai: anche se bilanci alla perfezione i pesi, ognuno ha un rendimento proprio). Se inveci ti devi fermare durante la corsa, e ottenere una precisione di arresto millimetrica, l'unico modo che in questo momento ho in mente è di utilizzare 4 motomartinetti ognuno dotato di encoder proprio...

Attenzione con le trasmissioni a catena, potresti avere giochi dovuti al tensionamento fra movimento di salita e di discesa.

Volevo chiederti cosa intendi per "candele"...

Modificato: 3 agosto 2004 da Hellis

[at404]

idee buone.....

ma quella dei 4 martinetti dotati di encoder, mi sa costosa.... (conosci qualcuno che li fa?...piccoli cosìovviamente)

... candele da amante della meccanica (la moglie del meccanico), sono per me:

un tubo in cui scorre dentro un secondo tubo con grasso o roba del genere che indurisca il movimento.... semplicemente doveva tenerlo dritto....

se ti interessa ti mando anche il disegno....

...sono un programmatore da pc ..... se ti dovesse servire qualcosa....

grazie.

ps se non fosse catena ma cinghia dentata migliorerebbe?

[Hellis]

Ho capito: le candele sono una sorta di vincolo laterale (possono essere efficienti visto il poco sbraccio verticale, ma dovrebbero essere realizzate con bronzine e perno passante. Attenzione alla lunghezza della bronzina; più è lunga e meno problemi avrai).

Per i motomartinetti ne ho utilizzati di 3 marche diverse. La ditta che mi ha dato la miglior risposta come impostazione del progetto etc etc è la Marzorati (www.marzorati.it).

Non so se li fanno con encoder integrato (con finecorsa sicuramente si).

Capisco che per fare pochi cm (10) 4 encoder sono eccessivi.

Per ridurre il problema io farei così

a) ipotizzo di mettere 4 motomartinetti ai 4 vertici.

ne compro due motorizzati e due normali con ingresso ad albero

c) ne collego uno motorizzato e uno normale con un bell'albero meccanico (magari dotato di due semigiunti cardanici che non fanno male: di solito li compro alla Bianchi Cuscinetti)

d) praticamente ottengo due assi di sollevamento indipendenti fra loro

e) ho ridotto l'esigenza a 2 encoder e non ho catene o cinghie che mi possano falsare con giochi dovuti al senso di rotazione.

f) fare molta attenzione ai vincoli meccanici: la base dei martinetto devono essere vincolate ad un telaio fisso in modo da ottenere 4 incastri.

g) le teste dei martinetti devono terminare con uno snodo sferico (uniball). Le due teste dei martinetti motorizzati finiscono con uno snodo sferico per il quale passa un perno trattenuto da due piastre forate (vincolo a cerniera)

h) le teste dei due martinetti "trascinati" finiscono con uno snodo sferico per cui passa un perno trattenuto da due piastre con una piccola asola.

Questo sistema permette alla tavola di non "incastrarsi" nel caso si presentino piccoli disassamenti.

Se i due encoder vengono incrociati (posti su una diagonale) e la tavola è di costruzione rigida non dovresti trovare problemi.

Ciao Luca. Ah Ps.: se vuoi mandarmi un disegno senza impegno ****[at]***.it.

Ps2.:Io sono un progettista meccanico appassionato di programmazione e automazione.

Modificato: 8 settembre 2007 da Luca Bettinelli
Tolto indirizzo di email personale