Posizionamento su un asse

[emanuele.croci]

Sì, è vero, non sono andato nel dettaglio comunque nel mio software non vado mai al di sotto di una frequenza minima da inviare all'inverter.

Quando arrivo nel range di tolleranza di posizione tolgo poi lo Start all'inverter.

Il discorso sull'offset dell'analogica è giusto: io preferisco comunque calibrarla sull'inverter (se si può) oppure mettergli un offset nel PLC per avere lo zero esatto. Questo per migliorare il feed-forward, eventualmente ci aggiungo poi un K-i se mi serve.

Per quanto riguarda Matik, aggiungere il K-i significa tutta una nuova parte di software che gestisce il PID sull'anello di posizione: è un po' complicato da fare e dai dati che abbiamo penso che si possa realizzare l'applicazione anche senza. Per lo meno se non ci sono vincoli eccessivi di tempo ciclo e quindi le rampe possono essere "comode".

Aggiungo un consiglio: visto che a pochi Hz comunque l'inverter ad anello aperto lavora male (nel senso che non fa necessariamente la velocità che noi pensiamo) consiglio di far corrispondere la velocità max di lavoro di 24m/' a una frequenza alta, ad es. 100Hz, di modo che alle basse velocità necessarie per fare l'arresto preciso ci sia comunque qualche Hz (tipo 3 Hz o più) sull'inverter. Magari si può prevedere per sicurezza un vettoriale se si pensa di dover scendere verso gli 1-2 Hz. Occhio che sopra i 50Hz l'inverter è declassato...

Ciao, Emanuele

Modificato: 4 ottobre 2004 da emanuele.croci

[Matik]

Ottime dritte, ne terrò conto al momento della realizzazione del programma.

Grazie di nuovo.

Matik

[Nicola Carlotto]

ciao matik

l'errore di posizionamento che di puo' ottenere con un inverter ed un encoder , servendosi di un contatore veloce omron o siemens , e' quello di andare oltre alla misura obiettivo.

nelle mie applicazioni con inverter anello aperto setto il contatore veloce plc come assoluto poi creo una tolleranza attorno alla misura obiettivo facendo ritornare il motore in tolleranza se oltrepassata.

le velocita' di avvicinamento e le velocita' di mantenimento in tolleranza dovranno essere opportune per evitare un pendolamento del sistema .

un po' incasinato ma funzionale

ciao

NiCa

[SimoneBaldini]

Ho realizzato un siffatto posizionatore.

Motore 4 poli 1400 gg/min

Encoder 50 i/g (accoppiamento diretto al motore) 1 giro motore = 1 giro encoder = 50 impulsi

Controllore "Nuova Elettronica" specifico per posizionamento dal costo inferiore ai 500 euro

Vite a ricircolo di sfere passo 5 mm (1 giro = 5 mm di corsa)

Precisione del sistema 1 decimo di mm.

Inverter TM dal costo di 150 euro

Il tutto funziona discretamente.