Controllo Asse Con Correzione Della Posizione

[yupanqui]

Salve,

Devo realizzare un pick and place che preleva un oggetto da un vassoio e lo posiziona su un nest.

Il mio problema e' che il pezzo nel vassoio ha un certo grado di libertà quindi quando vado a rilasciarlo non sono mai preciso. Abbiamo risolto il problema facendo una sosta intermedia per posare il pezzo prima in un centratore per poi riprenderlo appunto centrato.

In questo modo pero' perdiamo del tempo prezioso.

Stavamo pensando ad un sistema che controllasse la posizione del pezzo prelevato e correggesse la posizione di rilascio automaticamente in modo da non avere soste intermedie.

Qualcuno ha gia' fatto qualcosa del genere????

Che componenti ha usato???

Grazie,

Silver.

[Savino]

Salve,

Se l'operazione del centratore ti fa perdere del tempo prezioso allora una soluzione potrebbe

essere attraverso un controllo visivo oppure se il riferimento e' comune per tutti (pezzi uguali ) ,

aggiunge 2 trasduttori lineari su il pick and place e fai un controllo X - Y nella motion.

Se ti serve anche il asse Z, piazza un terzo.

Qualcuno ha gia' fatto qualcosa del genere????

Si', il centraggio dei pezzi su delle linee di smaltatura per spraying by robot.

La soluzione meno costosa e' utilizare una squadretta governata con due inverters e suoi

respettivi trasduttori lineari.

Ogni pezzo ha una posizione diversa quindi la variabile tipologia' diventa un indice nel data base

centraggi per pezzi.

Certo, in questo caso la precisione richiesta e' millimetrica.

Saluto.

[Savino]

Ciao.

se il riferimento e' comune per tutti

Se non e' cosi utilizza una coda virtuale in memoria per controllare il avanzamento del carico.

Certo, i movimenti del pick and place ,salita-discesa, avanti -indietro devono essere

governati per dei motori elettrici e non aria oppure olio.

Saluto.

[yupanqui]

Intanto grazie per la risposta savino.

Non ho ben capito quello che dici.....

In particolare non ho capito quando parli della squadretta con i trasduttori lineari!!!

Calcola che io devo muovere dei coperchi in plastica finissimi che praticamnete hanno pero zero.

I movimenti del p&p lo faccio con dei motori in corrente continua da 100watt ma questo non credo cambi le cose.

Potresti spiegarti meglio?

Tu intendi appoggiarti alla squadretta con il pezzo???

Silver.

Modificato: 25 ottobre 2004 da silver

[Savino]

Ciao silver,

non ho capito quando parli della squadretta con i trasduttori lineari!!!

La squadretta, che viene governata da due motori asincronici normalissimi sotto inverter , uno per dare

la pos. X l'altro per dare pa pos. Y nel piano di lavoro, fornisce niente altro che un vertice di riferimento

per il centraggio. I trasduttori ricavano il feed back della posozione.

Dunque,non e' facile di capire la tua applicazione cosi senza avere tanti dati a disposizione, vedi

forse la squadra non fa' il tuo caso.

Ma visto che usi dei motori per la motion, magari con un pick&place a 3 assi, salita-discesa, avanti-indietro,

destra-sisnistra, riesci a posizionare il tuo pezzo nella pos.desiderata.

Devo realizzare un pick and place che preleva un oggetto da un vassoio e lo posiziona su un nest.

Come vengono posizionati i pezzi nel vassoio,hanno gia'un riferimento fisso, spiegati meglio!

Saluto

[Savino]

Calcola che io devo muovere dei coperchi in plastica finissimi che praticamnete hanno pero zero.

I miei p&p gestiscono pezzi che vanno da 10 a 100 Kg.

Un po' diversi , no?

Saluto

[yupanqui]

Si infatti le applicazioni sono sicuramente diverse.

Allora:

Movimento i cover delle SD-CARD.

Hai presente le memory che vanno infilate nelle macchinette digitali???

Sono costituite da 3 parti un cover inferiore un modulo di memoria e un cover superiore che poi vengono saldati ad ultrasuoni.

Io devo prendere i cover ed il modulo da un vassoio e posizionarli uno sopra l'altro in modo da formare la memory card.

Il problema e' posizionarli in maniera precisa altrimenti la saldatura non viene perfetta.

Nei vassoi le varie parti hanno un po di gioco e quindi non posso semplicementi prenderli e posarli.

Utilizzo motori in continua per via delle piccole masse in gioco.

Una volta prelevato il pezzo dal vassoio come faccio a sapere in che modo lo devo posizionare???

L'unica cosa che mi viene in mente e' tramite una telecamera ma credo sia un po costoso.....

Se ci sono altre idee io sono qui'.

[Savino]

Quindi....

Il tuo p&p prelieva un coperchio dal vassoi che contiene la pila, quello del fondo giusto o mi svaglio?

poi lo posiziona sul modulo e saldi.

Carichi da in rif.fisso e posizioni su un'altro rif.anche fisso,giusto?

Non e' che forse ti basterebbe mettere a fuoco il p&p meccanicamente con dei passi a riferimento fisso.

Comunque, i trasduttori lineari non ti servono, magari e' una applicazione da encoders.

[yupanqui]

be se prelevassi da una posizione fissa il mio problema non esisterebbe.

Praticamente io prelevo il pezzo dal vassoio e quindi la sua posizione non e' mai precisa.

A seconda di come ho prelevato il pezzo devo muovermi nella posizione di rilascio per posizinarlo correttamente.

Questo e' il problema.

Certo i miei motori sono controllati tramite encoder.....

Silver.

[Nicola Carlotto]

dovresti creare due sponde sul vassoio su due lati a 90 gradi tra loro, il punto dove c'e' l'angolo 90 ° devi incernierarlo , l'angolo opposto lo devi attaccare a un movimento verticale (pistoncino ad aria) .

Azionando il pistoncino crei un orientamento del pezzo sulle sponde , cosi' lo prelevi sempre orientato.

Cosi' noi orientiamo le celle fotovoltaiche sulle macchine per i pannelli solari, oppure sui pareggiatori per la carta.

ciao

NiCa