Posizionamento Carrello - con motore 2 velocità

[JumpMan]

Un cliente vuole effettuare il posizionamento di un carrello il cui peso non è ancora definito, ma dovrebbe aggirarsi sui 30Kg, lungo un asse lineare orizzontale lungo 50 metri.

La velocità massima prevista è di 2m/s.

La precisione richiesta è di +/- 5mm (al massimo 10).

Gli spostamenti più frequenti sono di 50 mm, quelli meno frequenti possono essere di decine di metri, il rilevamento della quota avviene con un encoder assoluto profibus collegato a un S7/300

Il cliente come al solito vuole risparmiare e ha già detto che non vuole inverters o robe costose... :ph34r:

ha detto che vuole mettere un motore 2 velocità + freno, ottenendo una lenta di 0.5m/s e una veloce di 2m/s.

Premesso che io preferirei fare un posizionamento ad anello chiuso con inverter (+ eventuale resistenza di frenatura), secondo voi è fattibile una cosa del genere?

1)A 2m/s quanti mm prima del target dovrò disattivare il comando della veloce?

2)Potrò attivare il freno a disco per frenare o c’è il rischio che si consumi in fretta?

3)Penso di attivare la lenta (che comunque non è proprio tanto lenta) sotto una certa velocità per fare l’ultima parte di posizionamento, può essere una soluzione ?

4)Potrò partire direttamente in veloce o è meglio fare una partenza lenta e poi commutare in veloce ?

P.s:Secondo me questo sistema avrà molti shock meccanici.... a proposito, la catena portatavi resisterà ?

Scusate le tante domande, ma questo sistema non mi convince.

[MarcoEli]

Il sistema non è ottimale ma può funzionare, ovviamente rischi di perdere in precisione.

Se il motore è a doppia velocità puoi avviarlo direttamente alla seconda velocità senza problemi.

Ovviamente il freno lavorerà molto.

Potresti utilizzare le 2° Velocità per gli spostamenti lunghi e commutare (con i dovuti ritardi) in prim per il posizionamento finale.

Adesso non so da quanto sia il motore ma se devi spostare 30kg, sara da pochi kilowatt, di conseguenza un inverter non costa esageratamente. Devi tenere conto che lui risparmia il freno sul motore, e tu risparmi 3 teleruttori. Non ti serve un inverter stratosferico, basta uno semplice, la regolazione la fai nel PLC e il gioco è fatto.

[emanuele.croci]

Per me non ce la fai....

con una velocità lenta a 30 m/min (cioè 500 mm/sec), già se ipotizziamo un tempo ciclo di 10ms ciò comporta un errore di 5 mm, a cui aggiungiamo l'incertezza nella rampa di arresto del carrello (che non possiamo sapere in quanto è legata agli attriti, alle inerzie, alla catena cinematica... ma comunque per lo meno altri 5 mm li devi considerare, potenzialmente anche molto di più).

Quindi se il cliente si accontenta di una precisione di 2-3 cm si può anche vedere, ma stiamo parlando di precisione veramente oscena....

Infine noto che il cliente vuole risparmiare, però l'encoder assoluto profibus se lo è comprato. Allora, abbiamo fatto 30, facciamo 31 e mettiamoci un inverter il cui costo potrebbe aggirarsi sui 300-400 euro massimo....

se fai una giornata di prove per ritrovarti al punto di partenza quanto gli costa?

Ciao, Emanuele

[MarcoEli]

Concordo pienamente con Emanuele, la soluzione inverter è molto più semplice!!

[Hellis]

..si tenga poi conto che una frenatura meccanica cambia da vuoto a carico, a seconda della temperatura, n° delle manovre etc etc. Ad esempio all'inizio ciclo potresti avere una precisione di arresto sufficiente, e poi avere problemi in seguito.

[JumpMan]

Per me non ce la fai....

E' quello che penso anch'io

[puntalino]

cosa trasporta il carrello e quanto pesa il materiale trasportato

[albertom]

Anche la catena portacavi da 50 mt è da considerare rischiosa andrà canalizzata e aumenta il peso del carrello, in una applicazione simile, ma molto più pesante, ho montato una prolunga avvolgile con avvolgitore sul carro il cavo viene disteso a terra senza attriti, anche questa però ha il suo costo e il suo peso, valuta se sono superiori a quelli della catena.

Ciao.

[emanuele.croci]

Hai esposto queste considerazioni al cliente? Che ti ha detto...?

Che è ideologicamente contrario agli inverter ?

Che gli va bene la precisione schifosa?

O spera nel miracolo?

Ciao, Emanuele

Modificato: 3 maggio 2005 da emanuele.croci

[JumpMan]

Hai esposto queste considerazioni al cliente? Che ti ha detto...?

Che è ideologicamente contrario agli inverter ?

Che gli va bene la precisione schifosa?

O spera nel miracolo?

Che forse lo farà andare più piano...

Comunque è ancora tutto in fase di studio, neanche il peso non è ancora certo... :ph34r:

[floppydisco]

A me sembra di ricordare che nei motori a 2 velocità, la veloce è il doppio della lenta. Quindi lenta 0,5 e veloce 2 non è possibile. Dovresti utilizzare motori a 3 o 4 velocità (non so neanche se esistono!), comunque un inverter è sicuramente piu economico rispetto alla logica elettromeccanica.

[puntalino]

in galvanica per il posizionamento dei carroponti si usava e si usa ancora su impianti a basso costo motori a 2 velocità pero la precisione è di circa 15_20mm ma con grandi pesi in gioco se spiegheresti meglio il tutto

[emanuele.croci]

Io gli proporrei un cambio....

via l'assoluto in profibus e al suo posto ci mettiamo un incrementale da 4 soldi + inverter. Per me la differenza prezzo non è alta....

Invece farlo andare più piano... no comment! Della serie, pensavo di andare a 2 m/sec e va a finire che vado a 2 metri/minuto!

Ciao, Emanuele

P.S.: Floppydisco, se usi un banale motore 2/8 poli hai una differenza velocità di 4 volte tra veloce e lenta....

Modificato: 4 maggio 2005 da emanuele.croci

[tecgio]

sono daccordo che è meglio l'incrementale, dell'encoder assoluto. La gestione dello zero e delle posizioni negative, cioé prima dello zero, sono molto più facili. Con l'assoluto corri il rischio che, a alte velocità, lui conta gli impulsi in tempo reale, ma te li trasmette "in differita". Per il posizionamento dovrai crearti una quota di pre-target, da sottrarre al target per iniziare il rallentamento. Questo pre-target potrà variare in funzione della distanza tra la posizione attuale e quella da raggiungere. Potrebbe succedere che salti il target per eccesso di inerzia e che quindi devi tornare indietro in lenta. Potresti mettere un micro a metà percorso per fare un set dell'encoder a 25 metri, per recuperare giochi meccanici e erosioni di guide, ruote, ecc. (questa operazione è impossibile con l'assoluto, dal punto di vista fisico, e difficile da gestire dal punto di vista geometrico).

Configurazione consigliata: inverter, plc, encoder incrementale. Optimum: blindosbarra e trasmissione dati wireless (tipo antenna Siemens o infrarossi Sick, ecc.)

buon lavoro e attento ai miracoli: l'utente non vuole installare niente e poi pretende tutto

[Livio Orsini]

A me sembra di ricordare che nei motori a 2 velocità, la veloce è il doppio della lenta. Quindi lenta 0,5 e veloce 2 non è possibile

DIpende dal rapporto dei poli, In pratica un motore a 2 velocità è quasi un doppio motore. Se, per ipotesi, si usasse un 2 poli per la rapida e un 8 poli per la lenta i rapporti sarebbero rispettati.

Pur considerando la soluzione con encoder ed inverter migliore come prestazioni, si possono ottenere prestazioni soddisfacienti anche con un sistema semplice quale:

rapida -->proxi di rallentamento--->lenta--> proxi di stop-->freno

Tutto dipende dal dimensionamento del sitema e dalle variazioni nel tempo dei parametri.

[floppydisco]

Grazie per le nozioni. Non si finisce mai di imparare.

[Wryte]

La catena portacavi non ha problemi di resistenza a quelle velocità e/o accelerazioni, tanto per darti un dato, la catena portacavi più scarsa supporta velocità di 10/ms e accelerazioni di 50 m/s2. Per maggiori info gurda il sito www.kabelschlepp.it è l'azienda leader nella fornitura di catene portacavi e cavi per posa mobile

[Gian74]

ciao

sei hai a disposizione un encoder puoi conoscere l'errore di posizionamento ed andarlo a sottrarre alla quota di stop della transizione successiva.

Così facendo, con un paio di corse, dovresti trovare il giusto equilibrio tra lo stop del comando al motore e lo stop fisico del tuo carello.

[JumpMan]

Il cliente è rinsavito e ha accettato la soluzione di sostituire il motore 2v con uno più piccolo con inverter.

I soldi risparmiati sul motore, riduttore, parti meccaniche più leggere, contattori, relè termici serviranno a compensare l’acquisto dell’inverter.

[tatus]

Scusami volevo solo avere una risposta

Come avviene la trazione del carrello ?

Il carrello poggia su delle rotaie e ha una cremagliera o cinghia che lo traina e via dicendo o si muove come un treno?

Perche' secondo me qui entrano in gioco altri fattori di posizionamento.