Uscita Pwm X Controllo Assi

[Robertogamma]

Buongiorno a tutti.

Sto valutando la possibilità di usare un'uscita PWM x controllare assi in posizione.

Non avendola mai usata, mi chiedo quale possa essere la precisione di posizionamento se comparata con altri controlli, come l'uscita analogica o il controllo assi tramite bus motion come Sercos o Powerlink

[Livio Orsini]

Te lo sconsiglio vivamente. Se non filtri hai il posizionamento che nella migliore delle ipotesi oscilla, se filtri, e deve farlo molto pesantemente, è stabile ma con la velocità di una lumaca.

[piero76]

Non è che con uscita in PWM intendi clock e direzione (quindi a treno d'impulsi) ?

[sonoilmario]

Se per PWM intendi un output di uC o DSP che realizzano il controllo di spazio/velocita', allora la mia opinione e' che il PWM funziona bene quando:

1) si dispone della discretizzazione necessaria (12bit...direi che sono il minimo) se con il PWM devi generare il segnale di velocita' per il drive.

2) la frequenza di uscita risulta abbastanza alta da permetterti di filtrare visto che devi comandare con il valor medio del segnale PWM.

Per filtrare...ci vuole (generalmente) qualcosa di piu' di un semplice circuito RC...meglio un filtro attivo con operazionali per cercare di massimizzare la banda passante con la migliore attenuazione possibile del segnale portante...sto pero' andando fuori tema?

I bus di campo ovviamente garantiscono prestazioni migliori...alla fine una uscita pwm convertita torna ad essere il solito vecchio segnale analogico...ti risolve (forse) i problemi di rumore solo se inglobi la conversione PWM-analogica nell' azionamento...eviterei di costruire circuiti "esterni" ma VICINI agli azionamenti...che sono pur sempre dei generatori di dv/dt da favola

La precisione di posizionamento, pero', quella dipende principalmente dal trasduttore ed eventuale interpolazione...oltre che da tutti i fattori tipici, quali i guadagni dei loop e la cadenza di interrupt del controllo!