Problema Azzeramento Sinamics S120 Con Cu320

[IlFincoITA]

Ciao a tutti. Su di una macchina con tre assi X, Y e C (C come rotazione intorno all'asse Z) rilevo degli scostamenti in C tra un azzeramento e l'altro. In pratica la macchina effettua dei tagli su di una lama rotante e ad ogni accensione, con conseguente azzeramento, vedo che per ottenere lo stesso taglio dell'azzeramento precedente devo compensare le quote in C di uno due gradi. Il sensore di zero (un PRX con 2 mm di campo di lettura) è direttamente collegato alla CU. Vorrei poter escludere qualche problema sull'azzeramento prima di concentrarmi su problemi meccanici. Personalmente mi sembra poco probabile nel senso che dovrei ipotizzare una risposta del sensore non lineare per avere degli scostamenti così evidenti... Avete suggerimenti?

Di seguito l'immagine della tacca di azzeramento:

[ken]

la tacca di zero? è quella che deve azzerare.

[IlFincoITA]

Ken... sì la tacca che vedi e quella che mi attiva il sensore di zero. Il SINAMICS S120 all'accensione esegue la sua routine di azzeramento, ruota fino ad intercettare la camma, il sensore si attiva, poi lo perde e poi inverte la rotazione per poi riacquisire il sensore... quello è lo zero della macchina...

[ken]

la tacca di zero encoder intendo, scusa, avevo omesso encoder. un sistema di azzeramento sicuro è quello di rilevare un sensore (come nel tuo caso) e azzerare poi al primo impulso della tacca di zero encoder. Solitamente inverti il senso di marcia.

[ghezzia]

Buongiorno, credo che ken intendesse che, le impostazioni di homing dell'azionamento devono essere impostate sulla tacca di zero dell'encoder, in questo modo il riferimento è preciso.

Quando la tua camma attiva il sensore, l'azionamento apre una "finestra" in cui la prima tacca di zero (dell'encoder) che viene letta diventa il riferimento per l'azzeramento.

[IlFincoITA]

Immagino di si... all'epoca facevo il bordo macchina 4 anni fa. Il sistema è stato preso chiavi in mano e la messa in servizio l'ha effettuata chi ci ha rivenduto il sistema quindi tutto SIEMENS dall'azionamento al motore. Mi ricordo che per la messa in servizio hanno utilizzato lo STARTER v 4.2 da lì si potrebbero avere informazioni?

Modificato: 13 aprile 2015 da IlFincoITA

[ken]

quindi è una macchina che funziona da tempo. se non ha mai avuto problemi del genere in passato cerca nella meccanica e nei giochi che facilmente si sono creati lavorando

[IlFincoITA]

Infatti anche se, sentendo l'operatore, non si capisce bene se questo problema si è un pò sempre presentato e loro lo risolvevano compensando con le quote nel programma. In ogni caso per chiarire, come mi avete spiegato sopra, non è che l'azionamento utilizza quel sensore per fare il suo azzeramento, ma lo utilizza per mettersi per così dire in ascolto e sentire la tacca di zero dell'encoder... giusto? Quindi il sensore, a patto che invii il segnale all'azionamento, non crea problemi di lettura...

[pigroplc]

In funzione delle coppie polari del motore potrebbero esserci più tacche per ogni giro encoder. Tipicamente se il resolver ha 4096 impulsi al giro dovresti vedere ben 4 tacche di zero!

Detto ciò, siccome vedo che fra il motore e la puleggia c'è di mezzo un riduttore, sarebbe bello verificare alla fine quanti gradi ci sono veramente fra una tacca e l'altra.

Se sei sfortunato, potresti avere il fronte di discesa in corrispondenza di una tacca, quindi a volte la ricerca di zero prende la tacca attuale, altre volte la tacca successiva.

Tutte le volte che mi sono trovato di fronte a questo inconveniente ho semplicemente mosso la camma o fatto saltare di un dente la cinghia. Fra il fronte di discesa della camma di zero e la tacca quindi si crea una distanza che non consente sfalsamenti.

[Livio Orsini]

Tipicamente se il resolver ha 4096 impulsi al giro...

Un resolver, per definizione, genera una sinusoide ed una cosinusoide.

Poi i sistemi di controllo, che usano un resolver come trasduttore di posizione assoluto, spesso, per comodità di utenza, generano un encoder virtuale basandosi sulla conversione A/D del segnale del resolver.

[IlFincoITA]

per "pigroplc" ma avevi delle grosse variazioni da un azzeramento all'altro? Perché io praticamente non sono in grado di capirlo. Dall'ispezione sul sensore che vedi in figura ho cercato di fare delle tacche per poter vedere qualche variazione ma non sono stato in grado perché a me sembra che faccia lo zero sempre nello stesso punto. Potrei provare a spostare la camma ma vorrebbe dire modificare tutte le quote in C che hanno già nelle ricette per i vari programmi... ma si potrebbe fare Non so come indagare questo problema.

[Livio Orsini]

La compensazione la devi fare sempre nel medesimo senso?

[IlFincoITA]

Sì sempre in un verso. Per farvi vedere, nell'immagine che segue, c'è la morsa che tiene in mano il pezzo. La parte 1 è connessa attraverso la puleggia al motore di cui dicevo. La parte sotto viene mantenuta fissa da un cilindro alla cui estremità c'è una cremagliera che va a premere inserendo i suoi denti in quelli di un pignone e che tiene quindi ferma la parte 2. Quando l'asse "C" deve compiere una rotazione il cilindro si apre e la parte superiore (1) trascina la parte sotto. Una volta arrivato in posizione il cilindro si richiude e viene fatto il taglio spostandosi in X, Y.

La foto è ripresa subito dopo la ricerca di zero, ossia quando l'asse va alla posizione di Home. Si nota che le facce indicate non sono più allineate. Il ragionamento è se a macchina accesa e nella posizione di Home le ganasce sono chiuse ed allineate e se la parte sotto è bloccata nella sua posizione (il cilindro ha una valvola anti caduta) perché al successivo spegnimento/riaccensione con conseguente rifacimento dello zero e ritorno alla posizione di home c'è questa differenza?

Modificato: 14 aprile 2015 da IlFincoITA

[pigroplc]

Alla discussione 11 immagine 2 a partire dall'alto vedi in basso a destra un valore che si chiama:

"distanza camma di riferimento e tacca di zero" Il valore è espresso in LU (leggasi millesimi di millimetro se è un sistema lineare, millesimi di grado se il valore è espresso in gradi!)

Secondo me la distanza fra camma di riferimento e tacca di zero dovrebbe essere superiore come valore.

Detto questo, qualche domandina:

1) la quota come viene espressa? gradi o mm?

2) quanto è il rapporto di riduzione a valle del motore?

3) quale è la sigla ESATTA del motore ?

Modificato: 14 aprile 2015 da pigroplc

[IlFincoITA]

Grazie per l'aiuto a tutti...

Per pigroplc eccoti i dati:

1) La quota è espressa in gradi

2) 1:20 Ris. 3600

3) La sigla del motore è 1FK7042-5AF71-1UG5

Tra l'altro non ho menzionato il fatto che in realtà il nostro impianto è doppio e quindi ho un secondo asse C sempre collegato con il medesimo azionamento (vedi topologia sotto). Infatti guardando il parametro che citavi "distanza camma di riferimento e tacca di zero" su questo il valore è maggiore e in effetti sull'altro asse il problema non c'è o comunque, a detta dell'opertore, è molto molto meno...

Non vorrei cantar vittoria ma almeno mi sembra un indizio importante...

[ghezzia]

Nella configurazione del primo asse hai una distanza fra camma di riferimento e tacca di zero di -35LU. Questo valore è in lettura (quindi non impostabile) e rappresenta la distanza rilevata fra la camma di riferimento e la tacca di zero. Se è negativa vuol dire che nelle impostazioni della ricerca dello zero è impostata una inversione di marcia dopo il rilevamento della camma di riferimento. Se nella seconda configurazione il valore è maggiore vuol dire che la tacca di zero rispetto alla camma è più lontana....

Provo a buttarla li: forse -35LU (che sono 0.035 gradi) non sono sufficienti a recuperare i giochi meccanici......

Nel post #11, nella prima immagine in mezzo c'è un rettangolo grosso (con i grafici dell'homing per intenderci). Se ci clicchi sopra si apre la configurazione del movimento.... se riesci a fare un istrantanea potrebbe venirci utile.

[IlFincoITA]

Ecco l'immagine... grazie....

Modificato: 15 aprile 2015 da IlFincoITA

[Livio Orsini]

Se la compensazione la devi fare sempre nel medesimo senso credo che la velocità di ricerca zero sia troppo elevata e ci sia anche un po' di ritardo; in questo caso una volta rilevata la marca di zero l'asse passa oltre di un tot prima di fermarsi e, soprattutto, prima di azzerare il conteggio.

Modificato: 15 aprile 2015 da Livio Orsini

[ghezzia]

Ma questo errore di posizionamento tende ad aumentare? cioè per esempio ad ogni azzeramento aumenta di 1 grado, al successivo 2, al successivo 3....??

[pigroplc]

1) quota espressa in gradi OK, dovresti allegare l' immagine della configurazione Sinamics relativa alla meccanica. E' dichiarato come asse rotante o asse lineare?

2-3) il motore ha 4 tacche di zero, quindi 360/20/4 mi aspetto una tacca ogni 4,5 gradi, che non è molto. Questa potrebbe essere la differenza che ti trovi.

Siccome si tratta di un valore basso io verificherei la distanza fra il sensore magnetico e la camma. Se è un sensore che tira fino a 2mm io lo distanzierei di 1mm (fatto bene e non a occhio).

Io diminuirei anche la velocità in uscita dalla camma di zero che dalla foto vale 300. Ho sperimentato sulla mia pelle che dopo un certo tempo I sensori magnetici hanno un ritardo nella commutazione, che nel caso di una lettura di posizione di un cilindro non cambia nulla, nella lettura della camma di zero HA UNA VALENZA ENORME.

Io cambierei sensore, regolerei BENE la distanza e rallenterei l'uscita del 50%; quindi proverei a fare 20 ricerche di zero in sequenza marcando la posizione con un pennarello o un comparatore. Se tutte le posizioni sono uguali hai risolto il problema, se cambia ancora del tipo ne fa 18 uguali e 2 sfalsati io controllerei cavo del sensore.

Mi farei inoltre una tabella con le varie distanze per capire di quanto cambia.

[pigroplc]

Riguardando la foto dell'inizio discussione ho visto un bel calettatore sul motore. Siamo sicuri che non fa scherzi vero?

[Livio Orsini]

E si potrebbe essere un'altra causa di scorrimento.