Rampa Per Motore Passo-passo

[virgo71]

Buongiorno a tutti.

Dovendo pilotare un motore passo-passo, vorrei sapere quale è la rampa migliore da applicare (lineare, esponenziale, etc...)?

[barby]

I motori passo-passo non digeriscono molto bene i cambi di velocità perchè funzionano in sostanza

come dei motori sincroni.

Se cambi la frequenza di pilotaggio il motore tenta di portarsi istantaneamente alla nuova velocità.

Se la coppia da vincere è troppo alta queste accelerazioni possono portare ai caratteristici "fuori passo".

Per questi motivi nelle poche applicazioni che ho seguito ho preferito usare le rampe a "S".

ciao!

barby

[virgo71]

Grazie per il consiglio!

Effettivamente pilotare con rampa ad 'S' ha effetti benefici sul 'jerk'. Ho posto il quesito delle rampe in quanto ho un sistema azionamento + motore che si comporta in modo non chiaro. Il setup è a banco quindi il motore gira a vuoto. In pratica il problema è che in prossimità dei 3KHz di pilotaggio il motore perde il passo (indipendentemente dal valore dei passi/giro impostati). Inoltre, cosa ancora più strana, non torna il numero dei passi/giro effettivi. Mi spiego: imposto 400 passi/giro, fornisco un onda quadra (con rampa) da 1KHz, mi dovrei aspettare quindi 150rpm ed in realtà trovo una velocità effettiva di ~43rpm.

Il mio motore è un SANYO DENKY 103H8222-6310 da 5Nm.

L'azionamento è un RTA SDC 06.A alimentato a 48Vdc.

Dove posso avere sbagliato?

Grazie anticipatamente.

[barby]

A volte i motori passo-passo nel funzionamento a vuoto sono soggetti a risonanze ma non ho

ancora capito se sono meccaniche o elettriche.

Quando si avvicina a queste frequenze "critiche" il motore cambia rumore (non si sente più il caratteristico sibilo) e perde il passo.

Attenzione perchè questo tipo di motore funziona meglio a bassa velocità, diciamo fino ai 1000passi/sec

Oltre questa soglia la coppia disponibile cala drasticamente.

La differenza di velocità rilevata può dipendere dal tipo di pilotaggio.

Forse stai usando un pilotaggio a mezzo passo o 1/4 di passo.

[accacca]

Mi inserisco per chiedere anche io qualche info

Ho utilzzato tempo fa su un passo-passo e da ignorante ho utilizzato rampe lineari.

Mi potete spiegare meglio come impostare la rampa a S

Ho intuito qualcosa ma attendo vostre info per non scrivere stupidaggini

[Livio Orsini]

Una rampa lineare presenta due punti di discontinuità: alla partenza ed alla fine; questo perchè consiste in una spezzata effettuata con 3 rette.

Se raccordi le 3 rette con due curve eviti i due punti di discontinuità. Addirittura sarebbe meglio usare un profilo di velocità sinusoidale puro. La rampa ad "S" approssima decentemente il profilo sisnusoidale.