Posizionamento tramite profibus DP

[JumpMan]

Buongiorno, mi trovo a dover fare un progetto con 9 posizionatori (di cui 6 contemporanei) ma non interpolati, ognuno a sè stante, dove per contenere i costi mi si obbliga ad usare inverter e motori trifasi.

Premetto che ho già fatto in passato un progetto con 3 posizionatori usando inverter pilotati in analogica con un risultato più che soddisfacente per quella applicazione (precisione sempre sotto il decimo di mm).

Questa volta però dovrò usare periferie decentrate su profibus DP, quindi gli encoder saranno remotati su una Slio (simile alla ET200S) che ha i moduli per encoder da 100 o 500 kHz, e anche tutti gli inverter (16) saranno in profibus, per un totale di 17 nodi (spero non porti sfiga :P).

La mia paura è che il ritardo introdotto dal bus possa peggiorare la precisione nei posizionamenti...

Volevo sapere cosa ne pensate o se avete avuto esperienze simili.

Ciao, Gianpiero

[pigroplc]

Io punterei sul tenere la massima velocità del Profibus in modo da contenere I possibili ritardi.

Se hai la lunghezza dei cavi considerevole ti conviene prevedere almeno 1 repeater e impostare i 12mb come velocità di Profibus.

Se pensi che ce ne sono fatti a forma di spinetta profibus della Helmholz, puoi anche pensare di trovare la posizione ottimale durante la messa in servizio semplicemente sostituendo il normale connettore con il connettore-repeater (io facevo così sulle linee del Profibus).

 

[JumpMan]

Grazie pigroplc, pensavo anch'io di impostarlo a 12, ma ci sono bus che vanno anche a 100 e di solito mi sa che usano quelli quando ci sono movimentazioni.

L'applicazione che ho fatto in analogica ciclava sui 2...5ms, la mia paura è che col Profibus ci possano essere ritardi anche 10 volte maggiori, ma non l'ho mai verificato, tu hai mai avuto problemi di ritardi ?

[pigroplc]

Io non ho mai fatto una simile applicazione, ma avendo gli azionamenti in Profibus e dovendo reagire in modo rapido alle varie condizioni della macchina ho sempre sezionato le dorsali con ripetitori Profibus in modo da privilegiare la velocità. Negli ultimi anni ho utilizzato delle periferie Profibus isocrone in modo da garantire la scansione a 4ms e sempre con gli stessi ripetitori ho avuto risultati eccellenti (altrimenti gli impianti non funzionerebbero).

I ritardi anche 10 volte maggiori che tu menzioni mi sembrano una stima fin troppo pessimista. Casomai allungherai la rampa in modo da approcciare al set point leggermente più lento.

[JumpMan]

La mia sui ritardi era una pura supposizione senza dati alla mano, non ho trovato grafici dei tempi di ciclo in base ai nodi e al traffico, quelli che ho trovato erano riferiti alla velocità di 1.5M e allo scambio di soli 2 byte di dati per nodo...

 

[pigroplc]

Anche io non ho dati alla mano, tantopiù che la periferia decentrata che fa capo ad assi controllati lavora in isocronismo. Certo é che viaggiando 10 volte più forte stai dalla parte della ragione,

[JumpMan]

 la periferia decentrata che fa capo ad assi controllati

Quale periferia intendi?

Io non uso posizionatori ma leggo gli encoder e genero le rampe , la volta scorsa ho pilotato gli inverter con uscite analogiche, stavolta scrivo il valore negli inverter via bus.

[pigroplc]

Io parlo di assi idraulici gestiti da Simotion che prendono il segnale degli encoder da Profibus sincrono e che pilotano valvole proporzionali gestite da moduli di uscita analogica da Profibus sincrono. I moduli sono ET200S.

Ho provato a gestire diversamente assi idraulici con moduli ET200S "standard" e per posizionare preciso devo rallentare molto in anticipo, mentre la velocità che viene richiesta alla macchina richiede rampre pressoché nulle. Ovviamente tutto dipende dalle prestazioni richieste. Se si tratta di un posizionamento di setup che quindi effettuato una sola volta al giorno ci si può permettere di essere lenti, diverso è il caso di un attuatore che deve muoversi ogni 3-5 secondi.