Problema di Controllo con PID

[pandex]

Buonasera a tutti,

è la prima volta che scrivo qui ma è molto tempo che seguo il forum e alcuni consigli presi dal forum mi hanno aiutato parecchie volte sul campo!(grazie).

Ho bisogno del vostro aiuto questa volta perché sto implementando il sw di una macchina nuova e non ne vengo fuori con la gestione di un PID...di cui non sono neanche molto esperto..

In pratica il sistema funzione cosi:

c'è un carrello composto da tre rulli, comandato da un motore brushless con riferimento di velocità e coppia scritta da PLC (coppia analogica 0-10V e velocità analogica 0-10V).

Uno svolgitore svolge una bobina di carta che passa in questo carrello con una serie di rinvii. Il "compito" del carrello è quello di creare una scorta fra lo svolgitore e la macchina della lavorazione successiva e tener tesa la carta. Sullo svolgitore c'è una coppia di freni a disco comandati ad aria con una valvola proporzionale 0-10V.

Attualmente il sistema lavora cosi:

Imposto una coppia al motore del carrello (la decide l'operatore da 1 a 100kg in base alle carte) e una velocità minima di recupero (verso la scorta massima). A questo punto l'operatore può decidere la posizione di equilibrio ( di recupero o di scorta per intenderci) del carrello da 100mm a 3600mm. Questo valore lo utilizzo come setpoint del PID. Come variabile di processo utilizzo la posizione attuale del carrello per poi usare l'uscita del Pid per regolare la frenatura della bobina e di conseguenza il tiro della carta. L'uscita è scalarizzata da 0 a 100% ed è poi convertita in bar.

Tutto questo funziona sia nella fase iniziale di recupero della posizione del carrello, sia nella fase di lavoro normale ovvero quando viene svolta la bobina.

Il problema è sui cambi di velocità...

Quando la macchina della lavorazione successiva accelera bruscamente, genera delle forze sulla carta che trascina il carrello fuori posizione. L'errore che si genera fra .SP e .PV è notevole a cambi di velocità improvvisi e repentini ma il PID non corregge la frenatura in tempo e il carrello perde il controllo finendo in posizione 0 contro il finecorsa meccanico (cosa molto brutta ).

Detto questo per velocizzare il controllo ho spostato la gestione in una task interrupt di 6ms ma poco cambia la risposta è sempre lenta. Cosa influenza la velocità di risposta del PID?

DOVE POSSO AGIRE PER VELOCIZZARE IL CONTROLLO!?

 

VI RINGRAZIO ANTICIPATAMENTE PER QUALSIASI AIUTO O SUGGERIMENTO!

 

 

[Livio Orsini]

Prima di tutto la sezione non è corretta, quindi spsoto la discussione.

Seconda cosa: evita di sollecitare un mio intervento tramite MP, se non avessi già risposto avrei ignorato la discussione.

 

Il tuo problema è legato alla velocità di risposta del carello e, probabilmente, anche al tipo di controllo dello svolgitore.

Comunque sarebbe necessario aeere un disegno di principio della macchina per capire con una certa sicurezza come lavora.