Azionamento "nervoso"

[Del_user_23717]

Ho quattro azionamenti identici (fanno parte dello stesso manipolatore), controllo di posizione e retroazionamento tramite encoder/resolver (non credo che sia un dinamo tachimetrica), da qualche tempo (ma non ricordo in concomitanza di quale intervento di manutenzione) noto che uno dei 4 assi in posizione di "home" ha dei problemi a stare fermo, in pratica toccando la parte meccanica terminale, si sente chiaramente che esso continua ad eseguire in continuazione dei riposizionamenti per starsene fermo nella sua posizione, lo si percepisce anche ad occhio...

Gli altri tre azionamenti sembrano più tranquilli (in pratica ho due assi x e due y), non ho provato a intercambiare le schede CAR degli assi, se il problema si spostasse sarebbe probabilmente li il difetto, secondo voi da che altro può dipendere?

[kamikaze]

non ho provato a intercambiare le schede CAR degli assi

E' per caso un robot dell'AUTOMATA?

Se si , ha gli azionamenti Baumuller?

Se mi sono sbagliato chiedo scusa , della perdita di tempo.

Ivan

[Del_user_23717]

Hai fatto centro!

[kamikaze]

Mi sembrava che la scheda CAR , fossero vermante pochi a conoscerla.

Non escludo a priori che sia un probelma alla CAR , comunque.

L'azionamento , quando e' in mantenimento della posizione , oscilla per mantenere la quota.

Se oscilla troppo , potrebbe essere un problema all'azionamento.

In questo momento non ho con me i manuali di quell'azionamento e vado alla cieca, ma ricordo che vi sono frontalmante 2 potenziometri , guadagno e deriva.

Prova a ridurre la deriva , ruotando lentamente il potenziometro verso sinistra.

Dovresti vedre subito , la riduzione delle oscillazioni.

Ivan

[jawdb212]

Cosi' dalla descrizione sembrerebbe da ottimizzare il guadagno.

[Del_user_23717]

Grazie Ivan, controllo e ti faccio sapere...

[Del_user_23717]

Ciao Ivan

Ho guardato, sui moduli convertitori ci sono tre piccoli dimmer

sul primo in alto (piccolissimo) c'è scritto Drift

sul central bianco/celeste c'è scritto P-Verstarkung

sull' ultimo in basso (uguale al primo in alto) c'è scritto Sollwert Anpassung

è uno dei tre?

altri potenziometri in giro non mi pare di averne visti....

ora sto smontando, ne riparliamo domani pomeriggio.

Ciao

Attilio

[kamikaze]

P-Verstarkung

Questo e' il Guadagno

Sollwert Anpassung

Vuol dire , regolazione set-point , dovrebbe essere un offset sul set point analogico , che proviene dalla CAR.

Drift

Questa appunto e' la deriva , dove dovresti provare a regolare il potenziometro.

In genere questa regolazione della deriva , piu' che nel caso di oscillazioni , lo faccio , per uno dei problemi che piu' di solito si presentano, cioe' la frequente perdita della posizione di HOME , quando il manipolatore e' a riposo.

Ivan

[kamikaze]

Lunedi' saro' in ufficio, (ora sono in Missione) :ph34r:

Ti sapro' dire di piu' leggendo i miei appunti.

I Baumuller di quella serie , sono retaggi del passato.

Ivan

[Del_user_23717]

i Baumuller di quella serie , sono retaggi del passato.

non dire così, mi fai sentire vecchio!!!!!!!!!

A proposito, tempo fa avevo avuto l'interruzione dei cavi di segnale dei motori, dovuti al logorio provocato dalle catenarie.

Prima di trovare il guasto (in pratica si generavano allarmi di servo error sui vari assi quando il manip. raggiungeva determinate posizioni) ho dapprima sostituito i motori per vedere dove si spostava il problema, quindi ho cambiato anche il modulo convertitore dell' azionamento interessato, e poi finalmente i cavi dell' encoder e del "trasduttore di velocità".

Dopo tempo, abbiamo avuto altri problemi, ma allora c'è stato un problema vero e proprio su una scheda CAR, che abbiamo ordinato repentinamente all' Afros. Dopo aver sostituito la scheda, si è presentato uno strano fenomeno, ovvero ho dovuto spostare tutte le cordinate dei percorsi di circa 10 centimetro sull' asse in cui abbiamo sostituito la scheda, perchè non corrispondevano più alle precedenti posizioni, come se si fosse spostato il riferimento di zero dell' asse in questione, hai idea di come sia possibile?

Purtroppo li per lì non ci feci attenzione, e ora non ricordo se apparte la sostituzione della CAR abbiamo sostituito altri componenti.

Un' altra cosa che da quella volta non mi spiego è la procedura di azzeramento.

Dopo la sostituzione della scheda, sull' asse in questione YB, c'è un eccesso di movimento in avanti dell' asse Y rispetto a prima, nell' ordine dei 20-30 centimetri, in pratica durante l'azzeramenteo l' asse X-B va prima al punto max di finecorsa area di lavoro, e poi si porta sullo zero X home, il braccio Y a quel punto invece di spostarsi pochi cm in avanti per poi tornare allo zero Y home, va in avanti per appunto 20-30 centimetri buoni anche se a velocità ridotta, rischiando di andare anche a toccare sulle presse, e successivamente completa l'azzeramento... da cosa può dipendere?

Questa appunto e' la deriva , dove dovresti provare a regolare il potenziometro

Regolandola durante la lavorazione, cosa mi sposta di preciso, solo la stabilità nella posizione di home?

Quando il manipolatore è fermo con gli azionamenti inseriti, rarissimamente ha perso la posizione di home che io ricordi.

Scusa per l'eccesso di domande

a presto

Attilio