Controllo Assi E S7-200 - possibile avere precisione di 1centesimo?

[Ricky.Fantin]

Ciao a tutti, mi è stato chiesto di fare un piano XY con queste caratteristiche:

portata 20Kg

corsa assi 300x300mm

sistema di misura con righe ottiche o magnetiche

impostazione della posizione tramite joystick o tramite pannello operatore inserendo la quota

precisione 1 o 2 centesimi

il "come farlo" lo decido io e pensavo di utilizzare un s7-222 con un TD200 visto che la cpu 222 può gestire due encoder incrementali e due uscite a impulsi.

Quindi usare due motori passo passo oppure brushless con relativo servo.

E' possibile fare un controllo closed-loop che rispetti le specifiche?

La cpu indicata ha dei limiti di frequenza che mi limitano la velocità dell'asse?

Ah dimenticavo non dev'essere un posizionamento continuo, può essere assimilato al movimento che deve fare una macchina per forare una scheda elettronica, cioè mi posiziono sto fermo e foro; mi posiziono sto fermo e foro.

Spero ci sia tutto

ciao

[Luca Bab]

Manca qualche dato ABBASTANZA importante.

sistema di misura con righe ottiche o magnetiche

risoluzione ??

corsa assi 300x300mm

velocita' ???

precisione 1 o 2 centesimi

se le righe ottiche hanno una risoluzione di 0,001 centesimi e la velocita' del posizionamento e' di 1mm all'ora

sicuramente e' possibile ottenere la precisione richiesta

Luca

[emanuele.croci]

Ciao,

ti dirò....

io raggiungo queste precisioni posizionando una tavola del peso di 50 tonnellate, che si muove a 7 metri/minuto, mossa da motori asincroni, controllata da un PLC Siemens S7314.

Ma ciò non deve stupire in quanto, nel posizionamento mono-asse ad una quota di destinazione (o comunque in un posizionamento in cui non ti interessa avere istante-per-istante la giusta posizione, ma solo che sia giusta a movimento terminato) ciò che conta è la DECELERAZIONE che puoi permetterti.

Cioè, se hai una corsa lunga, puoi permetterti un'alta velocità al centro della corsa e poi ti arresti con una frenata molto dolce (ad esempio sui 10 mm/s2) .

Ovvio, per avere una precisione di 1-2 centesimi garantita ti serviranno anche le "giuste" righe ottiche o magnetiche.

Ciao, Emanuele

Modificato: 3 marzo 2008 da emanuele.croci

[Ricky.Fantin]

Finora le righe magnetiche che ho visto hanno risoluzione 0,1centesimi, questo vuol dire che ho un impulso ogni 0,1centesimi, giusto?

La cpu che ho scelto ha una frequenza di ingresso di 20kHz quindi al massimo potrei fare 20mm/s, giusto?

dovrei cercare qualcosa di meno preciso, tipo qualcosa da 0,5centesimi, che dite?

Ok grazie lo stesso per l'aiuto :lol:

Ciao

[emanuele.croci]

Finora le righe magnetiche che ho visto hanno risoluzione 0,1centesimi, questo vuol dire che ho un impulso ogni 0,1centesimi, giusto?

Giusto e sbagliato!

Ad esempio, io ho usato una SIKO MSK5000 che, dalla scheda tecnica, ti dà:

- risoluzione 0.1 centesimi (1 micron)

- a velocità 50 mm/sec ti dà una frequenza max in uscita di 15 kHz

Misteri dell'elettronica?

No, semplicemente loro danno come "risoluzione" il quarto di impulso, cioè hai gli 0.1 centesimi se fai "lettura 4x" nell'encoder

(La risoluzione "vera" sarebbe 0.4 centesimi, tanto come un encoder "1024 impulsi/giro" mi dà "1024 impulsi completi al giro")

La stessa MSK5000 mi dà "ripetibilità max +/- 0.01 mm", forse può andarti bene.

Io nelle mie applicazioni in realtà non ho bisogno del centesimo, ho detto agli operatori di verificare anche col comparatore se la macchina era precisa e loro erano stra-felici dei risultati, però non sono andato a cercare il pelo nell'uovo.

Ciao, Emanuele

[Ricky.Fantin]

Una cosa che mi interessava sapere è se riesco a fare un controllo closed-loop attraverso il plc.

una volta con omron avevo fatto un programmino che ad ogni ciclo macchina mi ricalcolava la velocità in base all'avvicinarsi del set-point in questo modo riuscivo a fare un posizionamento in rampa. Può essere considerato un anello chiuso?

Altrimenti ho visto i pannellini della elap (il modello VEGA)

L'ideale per me sarebbe gestire le quote da pc attraverso MODBUS, quindi non è necessario un pannello operatore.

Che ne dite?

[Ricky.Fantin]

No, semplicemente loro danno come "risoluzione" il quarto di impulso, cioè hai gli 0.1 centesimi se fai "lettura 4x" nell'encoder

difatti provando il wizard del microwin ho trovato questa opzione 1x o 4x però l'. non aiutava molto, effettivamente era solo per encoder con due canali A/B, tutto torna.

Ti ringrazio Emanuele

[emanuele.croci]

Una cosa che mi interessava sapere è se riesco a fare un controllo closed-loop attraverso il plc.

una volta con omron avevo fatto un programmino che ad ogni ciclo macchina mi ricalcolava la velocità in base all'avvicinarsi del set-point in questo modo riuscivo a fare un posizionamento in rampa. Può essere considerato un anello chiuso?

Certo,

basta che fai:

V= sqrt(2*A*deltaS)

dove A è il coefficiente di decelerazione ad es. micron/s2

deltaS è lo spazio residuo da percorrere x arrivare a destinazione (deltaS=Setpoint-PosIstantaneaEncoder), in micron

V velocità istantanea da passare al PLC, in micron/s, opportunamente scalata se è il caso

Io per queste precisioni preferisco lavorare con la risoluzione del micron, quindi mettere tutti i dati in doppie word.

FORSE un po' più lungo da calcolare ma sicuramente preferibile.

Qualsiasi tipo di controllo retroazionato dal campo -ad es. da un encoder- può fregiarsi dell'ambito titolo di CLOSED LOOP. Non so a chi importi della cosa, per me basta che sia preciso e il resto lo lascio agli accademici....

Che si POSSA fare un controllo closed-loop nel plc, questo è fuor di dubbio: sicuramente SI', qualcuno dice il contrario?

Ciao, Emanuele

[Livio Orsini]

Che si POSSA fare un controllo closed-loop nel plc, questo è fuor di dubbio: sicuramente SI', qualcuno dice il contrario?

Emanuele che fai? Provochi?

Ricordati di tutti quelli che si strappavano le vesti, all'idea di usare un S7-300 per controllare 2 assi interpolati?