Motore Per Carroponte E Controllo

[nimius83]

Salve a tutti, sto facendo il progetto di un carroponte alto 18 metri capace di spostarsi su un piano xy (da -5 a +5 metri su entrambe le coordinate) in ambiente matlab/simulink dove per altro devo coordinare tutte le varie operazioni con stateflow. Per quanto riguarda i motori, non ho la più pallida idea di come vanno controllati: io studio ing. dell'automazione e nel corso di macchine e azionamenti ho imparato a fare il controllo di velocità, di coppia, di velocità con doppio anello (con un regolatore PI per l'anello interno di corrente e un altro per quello di velocità), di posizione con PID, di inseguimento di traiettoria dove impongo una accelerazione massima e una velocità massima.. insomma diverse cose. Ma per il ponte e il carrello del carroponte o per la gru che preleva i pezzi che controllo si fa?

Inoltre nel modello simulink bisogna specificare la coppia di carico, il momento di inerzia.. come li faccio a determinare?

Grazie mille, ciao ciao

Fabrizio