Motore Lineare Instabile - Motore lineare non sta fermo in posizione

[mykele80]

Salve a tutti, il problema che mi si è presentato è il seguente:

su una macchina saldatrice per la produzione di pannelli di rete metallica elettrozincata sono sintallati due motori lineari di corsa 300mm che hanno il compito di trasportare il filo da saldare sotto gli elettrodi. Ecco i dati dei motori:

Tipo: lineari

Corsa: 300mm

Marca: Hiwin

Driver di controllo: Copley Xenus XSL-230-36

Montaggio: i motori sono inclinati di 30°

Sono stati utilizzati motori lineari in quanto l'applicazione richiede la massima precisione.

Il problema è che questa precisione viene meno in quanto, ad intervalli irregolari che passano da pochi secondi a parecchi minuti, i motori eseguono dei passettini di un paio di mm non registrati dal controllo. Sono quindi costretto a eseguire l'azzeramento per riportarlo in posizione.

Interventi effettuati:

- cavi schermati, sia sulla potenza che sulla riga ottica. Quest'ultimo è twistato schermato a coppie + schermatura completa di tutto il cavo.... lieve miglioramento ma problema non del tutto risolto.

- filtri sull'alimentazione... niente...

- sostituzione della riga ottica di uno dei 2 motori, quello che presenta il difetto + spesso... niente.

Aggiungo...

Ho tenuto sotto controllo il software di verifica e programmazione del driver, il quale mostra in tempo reale la misura e ho notato che nel momento in cui il motore esegue il dannato passetto, il valore della misura visualizzata oscilla lievemente introno la misura obiettivo, per poi ritornare al valore assegnato, non visualizzando quindi la misura aggiuntiva che il motore ha invece eseguito a dispetto del controllo (e anche mio ovviamente

...avete qualche consiglio da darmi??? il cliente mi sta stressando, giustamente...

Vi ringrazio anticipatamente... un saluto

Michele A.

[Livio Orsini]

...il valore della misura visualizzata oscilla lievemente introno la misura obiettivo, per poi ritornare al valore assegnato, non visualizzando quindi la misura aggiuntiva che il motore ha invece eseguito a dispetto del controllo

Se quello che scrivi è esatto, e non vedo motivi perchè non lo sia, è particolarmente grave e denuncia gravi carenze nel controllo.

Che il motore oscilli nell'intorno della posizione non è bello, ma può accadere se il controllo è particolarmente "nervoso" (basterebbe tararlo meglio) o se ci sono disturbi.

Quello che non deve mai accadere è che il controllo non registri un mutamento di posizione.

Da come descivi la situazione parrebbe che queste pendolazioni confondano il filtro d'ingresso del posizionatore, in modo tale da far ritenere che il sistema non si sia spostato. In quiesto caso c'è poco da fare a livello d'utenza. E' un problema che può essere risolto solo da chi ha costruito il sistema di posizionamento.

L'unica alternativa al difetto di conteggio è, ma lo ritengo poco probabile, che ci siano disturbi di entità tale da unnullare gli impulsi del trasduttore di posizione.

Modificato: 26 febbraio 2009 da Livio Orsini

[mykele80]

Purtroppo il motore non è nervoso, infatti quando è fermo è perfettamente fermo e non oscilla intorno la misura (dal software ci sono oscillazioni di centesimi, che mi fanno presupporre che le regolazioni siano state fatte bene). Lo spostamento è solo in un senso ed entrambi i motori hanno spostamenti nello stesso verso. La cosa comica è che per errore i due motori, che dovrebbero muoversi contemporaneamente nella stessa direzione, sono stati montati in opposizione. Pertanto per muoverli nello stesso verso i controlli comandano i motori uno con verso positivo e l'altro negativo. Ma i passetti oggetto della discussione hanno entrambi segno positivo, pertanto fisicamente mi muovono i motori in opposizione. (spero di essere stato chiaro).

Di disturbi ce ne sono, in quanto la macchina è dotata, oltre che di altri motori brushless, di sistemi di saldatura, con correnti istantanee abbastanza elevate ma di breve durata. Il guaio grosso è che i dannati passi ci sono anche quando la macchina è in stand-by e quindi non ci sono altri spostamenti se non i brushless tenuti in coppia.

[Livio Orsini]

...quindi non ci sono altri spostamenti se non i brushless tenuti in coppia.

Le oscillazioni al 99.9% dipendono proprio da questa funzione. O c'è un problema sul regolatore di coppia del driver, o non è stata effettuata l'ottimizzazione (taratutra del drive) in modo corretto.

Non spiega però il non riconoscimento del movimente da parte del posizionatore. A meno che, come trasduttore di posizione, non venga utilizzato l'encoder virtuale del motore.

[mykele80]

no no, il trasduttore è una riga ottica, non è simulato...