Guadagni Lexium 15 - Utilizzare due feedback diversi

[GuidoM340]

Ciao a tutti, ho un problema di questo tipo:

Alimentatore a rulli per presse, che deve lavorare con un feedback esterno, nel mio caso una ruota metrica, all'accensione ovviamente è impostato per funzionare con il resolver, poi tramite un'ingresso programmato quando il materiale è sotto la ruota gli cambio il feedback.

Ora il problema è che mentre con il resolver l'asse si comporta in maniera perfetta, con l'encoder inizia a pendolare e non riesco a tenerlo fermo.

Se qualcuno mi potesse dare qualche dritta...

Un grazie a tutti.

[Livio Orsini]

Per dare una risposta seria ci vorrebbero più dati, in altri termini bisognerebbe conoscere l'applicazione nei minimi dettagli.

Per esempio, perchè hai bisogno di due reazioni? CHe tipo di encoder hai montato? E' compatibile, dai dati di manuale, con il tuo azionamento?

[GuidoM340]

Allora, l'encoder montato è un 5v LD, compatibile con l'azionamento, ed ineffetti ad asse disabilitato conta correttamente, il problema dei due feedback è sorto dal cliente il quale è convinto che il misurare la lamiera sia più preciso del misurare i giri del motore, questo per il discorso di eventuali slittamenti.

Ciò di cui il cliente non ha tenuto conto è che attualmente per stare dietro al tempo ciclo della pressa, bisogna usare delle rampe di acc. e dec. nellordine di 100 ms con una velocità max del motore di 3000 giri al minuto.

Il motore è un 17 Nm nominali, e il drive è da 14 A.

Detto ciò, vi è un modo per calcolare i gaudagni o bisogna affidarsi ai test sul campo?

[Livio Orsini]

Se dai tutti i dettaglidel tipo di convertitore, motore, rapporti di riduzione, etc, insomma se non descrivi tutta l'applicazion nei minimi dettagli non è possibile dare risposte serie.

vi è un modo per calcolare i gaudagni o bisogna affidarsi ai test sul campo?

Il calcolo dei parametri a tavolino non esclude l'ottimizzazione empirica; se ben fatta può solo facilitarla e diminuire il tempo necessario.

[ken]

All'accensione ovviamente è impostato per funzionare con il resolver, poi tramite un'ingresso programmato quando il materiale è sotto la ruota gli cambio il feedback.

Non capisco perchè ovviamente. Di solito gli anelli che uso in questo tipo di macchine sono due, quello di feedback del motore come al solito con i suo guadagni P e I e quello di spazio (nel tuo caso deve perforza essere ad anello chiuso visto le tempistiche che ho letto) con i suoi guadagni. Leggendo il tuo post vedo che l'anello è sempre e solo 1. Questo è limitativo per come la vedo.

Se come leggo pendola il problema (se non è una macchina nuova) potrebbero essere i giochi meccanici. verifica quelli prima di diventare pazzo con le regolazioni.

[GuidoM340]

La meccanica è in ordine, in quanto la macchina è dipersè precisa, essendo una raddrizzatrice alimentante, nel momento del centraggio dei piloti, apre i rulli, e quindi non si può sapere quanto eventualmente il materiale si sia spostato, al fine di tenerne conto nell'avanzamento successivo.

Quì entra in gioco la ruota metrica, che dovrebbe consentire di tenere sotto controllo anche questo spostamento.

La linea produce montanti per scaffalature, quindi per produrre un montante lungo 10 metri, realizza circa 60 avanzamenti, che in caso di un errore di + o - 5 centesimi portano ad uno sbaglio di massimo 3 mm in più o in meno, e questo al cliente non stà più bene, esigenze di mercato.

Il fatto di usare il resolver all'accensione invece dell'encoder, è dovuto al fatto che fintanto ilmateriale non arriva sotto all'encoder questi è fermo e non può dare la retroazione.

A questo punto come calcolare i guadagni?

La macchina ha 9 rulli diamtro 80 mm, un motore a 3000 giri minuto un riduttore ortogonale a gioco ridotto con rapporto 1 a 13, il drive è un lexium 17, che se vogliamo è paragonabile al servostar 600.

[ken]

Ripeto quello che ho detto prima. Sono abituato ad avere resolver/encoder fissi per la retrazione del motore e la ruota di misura solo per il posizionamento (misura) e feedback dell'anello di posizione. Se hai un gioco meccanico sul riduttore della raddrizzatrice ciò che ottieni è il pendolamento, indipendentemete dalla configurazione che utilizzi (ruota esterna che fa il feedback al drive come penso di aver capito dalla tua applicazione oppure feedback dell'anello di posizione). La precisione è altra cosa, i pendolamenti altra cosa ancora.

Non conosco il drive in oggetto perciò non posso giudicare, quello che ho scritto vale per le applicazioni che ho fatto in macchine simili

realizza circa 60 avanzamenti, che in caso di un errore di + o - 5 centesimi portano ad uno sbaglio di massimo 3 mm in più o in meno

Non ho capito bene cosa intendi. prima parli di centesimi poi di millimetri

[GuidoM340]

Intendo che eseguendo 60 avanzamenti con un passo che può avere una precisione di + o - 5 centesimi, alla fine del pezzo la lunghezza totale può essere di + o - 3 mm, ovvero 0.05*60 in + o in -, spero di essre stato più chiaro.

Usando solamente il resolver, non ho oscillazioni, usando invece l'encoder, e dovendo chiudere l'anello su di esso, il motore inizia a pendolare, secondo i tecnici si tratta di taratura dei guadagni.

Domanda come fai a chiudere i due anelli su retroazioni diverse, non mi risulta che i lexium lo lascino fare, e neanche altri tipo Baumuller e via discorrendo.

[ken]

Con l'hardware che hai nominato non lo so, con altri drive che ho usato hai la possibilità di variare i guadagni P e I del feedback di velocità e i guadagni P dell'anello di posizione. Penso ma potrei dire una grossa cagata che l'anello di velocità gestito dal drive ha i suoi classici guadagni. L'anello di posizione la cui uscita sarà il setpoint di velocità avrà come retroazione il feedback di posizione (encoder ruota in questo caso).

Insisto, fai alcune prove a bassa velocità di produzione, con accelerazioni e decelerazioni molto lente. Se così non oscilla punterei il dito sui giochi meccanici. è anche vero che un'ottimizzazione dei guadagni riesce a mascherare una meccanica non precisa ma a tutto c'è un limite.

il problema dei due feedback è sorto dal cliente il quale è convinto che il misurare la lamiera sia più preciso del misurare i giri del motore

Dice bene

Comunque come dice livio mancano dati importanti quali la lunghezza del passo da eseguire, i colpi al minuto della pressa i gradi utili per l'avanzamento.

Prova, se è possibile, ad utilizzare rampe ad S

[Livio Orsini]

GuidoM340 ti decidi a spiegare come è fatta sta reolazione o no?

Come possiamoa aiutarti se non spieghi esattamente e nei particolari come son messe le due reazioni, su quali anelli, come esegui la commutazione, etc.

Continuando così è solo una perdita di tempo.

[GuidoM340]

Tutto fatto, sono riuscito ad ottimizzare i guadagni ed adesso viaggia che è una meraviglia, essendo la prima volta che montavo una ruota metrica, avevo utilizzato dei valori che non centravano niente, inoltre le rampe dell'anello di velocità (io non lo sapevo) vanno messe a zero, altrimenti interferiscono con l'anello di spazio, questo mi è stato spiegato dal servizio clienti danaer.

Comunque per chiarire l'applicazione i dati sono:

Pressa con velocità fissa di 60 colpi al minuto

Angolo di camma a disposizione per l'avanzamento 100°

Passo lunghezza 300 mm

Velocità alimentatore 60 metri al minuto

Anello di velocità funzionante con Kp=8.5 - Tn=20 - PID-T2=2

Anello di posizione funzionante con KV=0.03 - FF=1 - Errore di inseguimento 20 mm

Motore con coppia nominale 17 Nm

Per quanto riguarda il discorso di commutazione, viene eseguito a macchina ferma ed asse disabilitato, attualmente in manuale lavora con la retroazione del resolver, quando viene inserito l'automatico cambia e chiude l'anello di spazio sull'encoder.

Spero che questi dati siano più chiari, grazie comunque per l'interessamento.

Se avete dei pareri in proposito, sono charamente bene accetti.

Ciao e un saluto

Modificato: 4 marzo 2009 da GuidoM340

[Livio Orsini]

Anello di velocità funzionante con Kp=8.5 - Tn=20 - PID-T2=2

Anello di posizione funzionante con KV=0.03 - FF=1 - Errore di inseguimento 20 mm

Se avessi dato subito questo particolare, dei due anelli, ci sarammo risparmiati tutti i messaggi dal #2 in poi. Dare sempre i dati.

[GuidoM340]

Se avessi dato subito questo particolare, dei due anelli, ci sarammo risparmiati tutti i messaggi dal #2 in poi. Dare sempre i dati.

Scusami, pensavo di essere stato chiaro.

Tieni conto che io sono un meccanico e sono autodidatta per quanto concerne PLC e Azionamenti, l'ingnoranza in mè impera.

[Livio Orsini]

Tieni conto che io sono un meccanico e sono autodidatta per quanto concerne PLC e Azionamenti, l'ingnoranza in mè impera

L'ignoranza non è una colpa, se la si riconosce. Se ti dovese ricapitare un simil problema, ora sai un po' meglio quali info sono necessarie.

Probabilmente io farei errori simili se avessi problemi meccanici.