Encoder 128 periodi sin/cos

[stefano_]

Dal manuale leggo che un servo schnaider monta un encoder come da titolo,

leggo inoltre 

 

Campo di misurazione assoluto = 1 giro

 

precisione del valore digitale assoluto = +-0,0889°

 

Precisione della posizione incrementale +-0,0222°

 

ho sempre letto il numero passi per giro oppure la risoluzione in bit ma questo tipo di encoder invece ? 

Come lavora e soprattutto come funziona 

grazie a tutti

 

[SandroCalligaro]

Se indicassi marca e modello sarebbe sicuramente utile, magari con un link al documento sul quale hai letto questi dati.

 

Comunque, se è quello che penso si tratta di un encoder analogico (suppongo ottico) a 5 tracce (10 fili con trasmissione differenziale, di solito).

Due tracce danno un segnale seno ed un segnale coseno con un periodo/giro.

Due tracce danno un segnale seno ed uno coseno con 128 periodi/giro.

Una traccia (se c'è) è una tacca di zero molto accurata (nel caso che conosco è un impulso triangolare).

 

La risoluzione è legata al numero di impulsi/giro e alla risoluzione con la quale viene i segnali vengono acquisiti e processati, in pratica è 360°/N_periodi_giro/risoluzione_ADC.

Credo che in questo caso abbiano considerato una precisione equivalente a 12 bit "effettivi" sulla lettura del giro assoluto, e 7 bit "effettivi" sulla lettura dei 128 periodi.

 

In questa discussione si parlava di un encoder in qualche modo simile.

Questo documento di Heidenhain dà un po' di informazioni.

[stefano_]

Ciao Sandro ?

non ho linkato il manuale perché mi sembra sia vietato dal regolamento comunque è un servomotore Schneider serie bmh ,

do un occhiata ai link poi se ho dubbi chiedo ancora ,

grazie

[SandroCalligaro]

Non mi sembra sia vietato: non si tratta di pubblicità, stai dando un dettaglio importante del problema.

 

La tua domanda era solo per curiosità o c'è qualche problema che ti serve risolvere?

[stefano_]

Qui c'è il manuale a pag 45 le info dell'encoder

 

grazie

[Tode]

è come dice Sandro, solo che la traccia assoluta necessaria per il funzionamento del motore è trasmessa in seriale (data+/data-), la traccia fine è trasmessa in analogico sin/cos e moltiplicata per interpolazione all'interno dell'azionamento.

[stefano_]

grazie a tutti come sempre per i vostri preziosi consigli,

oggi mi sono letto un po di manuale del relativo azionamento ( prometto di leggerlo tutto he !!! ) e leggo:

 

Con un fattore di scalatura pari a < 1/131072 non è possibile eseguire
un movimento oltre il campo di spostamento.
Impostazione di fabbrica L'impostazione di fabbrica è la seguente:
• 1 giro del motore corrisponde a 16384 unità utente

 

allora mi sembra di capire che la risoluzione dell'adc interno all'aziopnamento è di 14 bit = 16384

non mi è chiaro cosa sia quel 131072 che corrispondono a 17 bit !!

 

grazie.

 

 

 

 

[stefano_]

ciao Sandro,

scusa ma hai scritto

Credo che in questo caso abbiano considerato una precisione equivalente a 12 bit "effettivi" sulla lettura del giro assoluto, e 7 bit "effettivi" sulla lettura dei 128 periodi

quindi è come se l'azionamento vedesse un encoder a 4096 impulsi giro oppure 128*4096=524288 !!

 

grazie.

[SandroCalligaro]

No, ho scritto forse male la cosa.

 

Le due letture (assoluta ed incrementale) sono separate.

 

La risoluzione migliore si ha utilizzando la traccia "incrementale", cioè contando i periodi (128/giro) dei segnali seno-coseno e suddividendo la parte rimanente in base alla valutazione degli stessi segnali con 7 bit (quindi altre 128 suddivisioni).

Se fai il conto, 360/128/128 viene proprio 0.022 gradi.

[stefano_]

Ok,

grazie Sandro !!