Regolazione Drive Per Compensazione Del Peso.

[Mr Home]

Buonasera a tutti, vorrei chiedere un consiglio.

Dunque, ho un sistema di ribaltamento meccanico accoppiato ad un motore asincrono trifase controllato da un drive Siemens Simovert (Masterdrive VC). Il drive è stato settato come "regolazione N" (controlo vettoriale con encoder). In posizione 1, (diciamo così), il ribaltatore è mantenuto in posizione dal freno di stazionamento meccanico. Non appena il controllore sovraordinato sblocca gli impulsi e, ovviamente riceve il segnale di magnetizzazione avvenuta dal drive, provvede ad aprire il freno di stazionamento. Ovviamente, a causa della forza peso, il ribaltatore tende a perdere la posizione e ad abbassarsi. Per cercare di limitare ho provveduto ad abilitare l'adaption del Kp in modo che, a bassi valori di velocità (circa il 2-3%), il riferimento di coppia sia sufficiente a compensare la coppia resistente data dalla forza peso: il kp, per velocità inferiori al 2%, quindi, risulta esse molto alto. Inoltre,sempre per basse velocità, ho provveduto a bloccare l'integratore, in modo da non risentire del ritardo introdotto da quest'ultimo. Con questi accorgimenti sono riuscito a limitare la "caduta" del ribaltatore, anche se non l'ho annullata. Il fatto è che se volessi mantenere l'asse fermo con riferimento di velocità = 0, avrei bisogno di un Kp altissimo e questo, ovviamente, causa vibrazioni. Dato che il ribaltatore non è bilanciato meccanicamente, avevo pensato di introdurre un contributo di coppia costante in uscita al regolatore di velocità (un contributo fisso di compensazione e non un feed forward), ma, come si può intuire, la coppia resistente prodotta dalla forza peso dipende anche dall'angolo in cui si trova il ribaltatore: in posizone 0° è massima negativamente, in posizone 180° è massima positivamente ed in posizione 90° è nulla!.

Sinceramente... non so più che pesci pigliare! Agliuto!

Grazie a tutti.

Giovanni.

[Mr Home]

Avrei pensato di sfruttare il connettore KK120 (posizione) e determinare un contributo di coppia aggiuntivo proporzionale alla posizoone del ribaltatore. Una sega mentale?

[Mr Home]

Beh, penso di aver preso un granchietto! reintroducendo l'integratore ho "quasi" risolto il problema. In effetti ero obnubilato dal fatto di pretendere il massimo e subito senza ritardi... e ovviamente trascuravo la correzione dell'offset apportata dalla componente integrale!!! (per questo sarò fustigato e punito!!!). Adesso l'asse cade un tantino appena lascio il freno (prevedibile) ma poi l'integratore fa il suo lavoro! Però, un po', cade sempre...

Grazie.

Giovanni.

[Livio Orsini]

Però, un po', cade sempre...

Non può fare altrimenti, perchè l'integratore agisce sull'anello di velocità. Puoi osservare un fenomeno simile su un azionamento reazionato in velocità. Con riferimento di velocità 0, il motore è fermo ma vivo; se tenti di ruotare manualmente l'asse motore osserverei un progressivo aumento di coppia resistente sino a che la tua forza risulterà inferiore alla coppia motrice. Il tutto con un spostamento di soli 2-3 gradi.

[Mr Home]

Grazie Livio, sempre gentilissimo!!!