Asse Elettrico (camma Lineare)

[Andboa]

ciao a tutti ,

ho un problemino ed un quesito che volevo porvi ;

sto realizzando un sistema che ha un master ed n slave (al momento sono 11), il problemino che sorge che l'asse elettrico per definizione è un controllo di posizione , nel mio sistema il master mette nel canale ciclico di servizio la sua posizione , e gli slave inseguono la posizione letta (quella del master) con un rapporto di gear .

al momento la mia esperienza mi porta a dire che se il rapporto di gear è un numero intero , o un numero irrazionale , il sistema master slave sta in piedi !

e lavora perchè l'ho testato in prima persona . Ma cosa succede se un rapporto di gear è un numero periodico ?

visto che è lo slave che segue la posizione del master è possibile che dopo n ore di funzionamento ci siano sfasamenti nel sistema e bisogna gestirli manualmente(intendo da codice )?

A dimenticavo questi dati importanti il sistema ctrl assi e una cpu B&R x201485 i motori sono Endat multigiro (512 giri motore * 4096 impulsi giro) e gli azionamenti acopos connessi su rete powerlink con la cpu .

grazie a tutti quelli che interverranno nella discussione ...

[Bloody Italian]

Ciao andboa,

Il tuo asse/i si muove sempre in una direzione?

Saluti

[cieffe76]

io, solitamente utilizzo controllo assi pilz e hanno una funzione, chiamata referencing che permette di correggere il resto della divisione di un rapporto di gear, nel caso non sia un numero finito.

oppure si può utilizzare una camma lineare ma non in posizione, bensi in velocità. comodo quando più assi vanno alla stessa velocità del master senza dover sincronizzare le posizioni.

forse ci sono le stesse funzioni anche su B&R...

ciao.

[Livio Orsini]

se il rapporto di gear è un numero intero , o un numero irrazionale , il sistema master slave sta in piedi !

Ma cosa succede se un rapporto di gear è un numero periodico ?

Se non hai problemi con un rapporto irrazionale, cioè con infiniti decimali, non ce ne devono essere anche con un periodico, che è un caso particolare di un irrazionale.

Comunque gli assi elettrici "seri" permettono di agggiustare in modo contimuo il rapporto in funzione di una soglia di errore. Cerco di spiegarmi più chiaramente. Nel caso di un rapporto irrazionale, per esempio 3/7 approssimato a 0.4285, l'errore di posizione tenderà a crescere nel tempo.Raggiunta una soglia prestabilita il rapporto, approssimato per difetto, sarà approssimato in eccesso portandolo a 0.4286. L'errore diminuirà, cambierà segno e raggiungerà nuovamente la soglia prefissata nel senso inverso. Nuovo cambio di rapporto con approssimazione per difetto. Il ciclo si ripete all'infinito.

Ci sono altri metodi di rifasamento, per esempio sfruttando marche di fase ed introducendo recuperi di fase.

Poi, se occorre, esistono assi elettrici sincronizzati solo in velocità.

[thinking]

Scusa Livio ho rispetto per tutto quello che scrivi sul forum ma questa volta ti devo correggere: 3/7 non è un numero irrazionale ma razionale, infatti mi risulta strano l'affermazione dell'autore della discusione quando dice che non ci sono problemi con assi elettrici con rapporti irrazionali e si ci sono con rapporti razionali.

Secondo me è vero il contrario, cioè i problemi negli assi ci possono essere con i numeri irrazionali, ma mi chiedo in quale situazione reale si presentano questi rapporti?

Di solito tutti i rapporti di assi sono razionali (da quello che so).

Se mi sto sbagliando ditemi un esempio pratico di un caso dove ci sia un rapporto irrazionale.

Ciao

[barolo72]

visto che è lo slave che segue la posizione del master è possibile che dopo n ore di funzionamento ci siano sfasamenti nel sistema e bisogna gestirli manualmente(intendo da codice )?

purtroppo si !

Non conosco B&R ma ti posso suggerire cio':

Verica che quando lanci l'istruzione GEAR sia magari possibile definire impulsi slave / impulsi master come fa ad es AB, praticamente per fare un esempio , un rapporto di 1/3 invece di scrivere un Ratio di 0,33333 che fa male scrivi 1 impulso slave = 3 impulsi master.

Oppure, come fa Elau e Rexroth, verifica se puoi introdurre i dati che descrivono la tua meccanica.

oppure si può utilizzare una camma lineare ma non in posizione, bensi in velocità

anche questa ed anche in posizione se "stirata" in modo opportuno.

Saluti.

P.s. com'è B&R ??? Ho fatto una chiaccherata ad IpackIma e mi è sembrato valido... certo che da li ad usarlo !

P.S. P.S. Ma che macchina è ? Sti 11 assi mi hanno incuriosito !

Modificato: 14 maggio 2009 da barolo72

[Livio Orsini]

...ma questa volta ti devo correggere: 3/7 non è un numero irrazionale ma razionale,...

Hai perfettamente ragione! Avendo usato una frazione non può che essere razionale (dal latino "ratio" = rapporto). Avrei dovuto usare un altro esempio, come la radice di 2, ma questo non si adatta al lavoro in questione.

Di solito tutti i rapporti di assi sono razionali (da quello che so).

In effetti gli assi elettrici svolgono funzioni simili ai riduttori meccanici, ma in un riduttore meccanico il rapporto 3/7 è facile da ottenere: metti due ingranaggi con 12 e 28 denti ed hai ottenuto il rapporto senza problemi, però se effettui la divisione, anche usando numeri reali, avendo la lunghezza di parola finita si deve per forza di cose effettuare un'approssimazione per eccesso o per difetto, con le conseguenze che ho descritto.

Modificato: 15 maggio 2009 da Livio Orsini

[Andboa]

Ringrazio tutti quelli che hanno partecipato a questa discussione , in particolare Barolo72 , dopo varie prove sono riuscito a gestire il mio rapporto di gear , esprimendo lo spazio master rispetto allo spazio slave , il fantomatico numero 1,1666666666666666666666666666667 è diventato 7/6 e

in particolare potendo descrivere la camma come un rapporto master slave non ho fatto altro che inserire il mio bel rapporto come ( 350 *1000) / (300*1000) dove 1000 è un fattore di scala .

Volevo corregere due dati importanti che ho scritto in modo sbagliato all'inizio , gli endat che sto' usando hanno 32 linee e 4096 giri .

con 2^14 *32 impulsi giro. (per correttezza alla B&R).

nel software ho previsto che ad ogni fermata del master , gli slave effettuino delle correzioni con dei posizionamenti relativi per contenere eventuali sfasamenti delle posizioni degli slave rispetto al master .

[rosce]

Non è necessaria alcuna correzione della posizione degli slave, in quanto i drive B&R correggono automaticamente gli eventuali errori doti a rapporti non finiti.

E' proprio per questo motivo che nel drive il fattore di gear deve essere espresso come X / Y.

[Andboa]

Si, rosce ha ragione ;

ma se abbiamo un master e n slave che inseguono la sua posizione , e vogliamo gestire gli sfasamenti che si possono creare durante il comando in velocità che diamo al master , e tenerli al di sotto di 20 units (per esempio ); dove 10 units = 1 mm, bisogna prevedere una routine fatta a "doc " che preveda che ad ogni fermata del master gli slave, in qualche maniera recuperino lo sfasamento rispetto al master stesso.

Anche se il B&R gestisce in maniera automatica l'asse elettrico definito.

Solo cosi riusciamo a gestire il Lag error; e gli eventuali errori di compensazione degli slave che partono in automat sul master.

Provato e testato .