Azionamenti Allen Bradley Ultra3000 E Cambio Quota Al Volo

[Supertony]

Salve a tutti, sto gestendo alcuni azionamenti Allen Bradley Ultra3000i collegati in DeviceNet ad un Compact Logix; premetto che la gestione degli stessi è stata piuttosto complicata (devo combinare vari modi di posizionamento, modificando di volta in volta i valori di un singolo posizionamento a tabella), tuttavia il tutto funziona; l'unico, grave particolare sembra essere il fatto che non è possibile effettuare un cambio di destinazione al volo. Intendo ovviamente la possibilità di modificare la quota di destinazione di un posizionamento assoluto prima che l'asse raggiunga la quota precedente, e di conseguenza vederlo ri-accelerare per raggiungere la nuova meta. Attualmente ho ovviato al problema creando una sorta di "rilievo del cambio quota" e annullando il posizionamento (index) in corso, per poi riavviarlo con la nuova destinazione: questo comporta ovviamente l'arresto dell'asse, cosa che mi crea alcuni fastidi per quanto riguarda la velocità del sistema (...e poi anche l'occhio vuole la sua parte!!!) .

Attualmente non ho avuto alcuna risposta da Rockwell ... .. . qualcuno sa indicarmi qualche strada da tentare???

Grazie anticipate