Regolazione Pid Controllo Freddo

[fopea123]

In un impianto ho programmato un controllo PID usando l'SFB41 per mantenere costante la temperatura di un fluido comandando una valvola a 3vie con segnale 4-20mA. La funzione SFB41 richiamata in OB35 risponde ma il risultato ottenuto dopo varie prove non è soddisfacente; infatti sono riuscito a mantenere la temperatura desiderata ma solo dopo diversi minuti di pendolamento (circa 4).

Le caratteristiche delle grandezze in gioco sono le seguenti: La temperatura del glicole in ingresso alla valvola varia dai -8°C a -4°C, la temperatura da mantenere a seconda dei casi può variare da -4°C a +2°C, la valvola passa da tutta aperta a tutta chiusa e viceversa in 20 secondi, la tolleranza di temperatura da ottenere è di +/- 0,5°C. Sono partito a fare delle prove impostando i seguenti parametri: CYCLE 2 secondi, GAIN 2.0, TI 20 secondi, ho variato GAIN e TI fino ad impostarli a GAIN 1 e TI 120 secondi; in questo modo riesco a mantenere la temperatura desiderata ma solamente dopo 3-4 minuti di peondolamento.

Essendo un neofita in regolazioni PID vorrei qualche consiglio di come procedere per ottenere un risultato migliore.

Grazie...

[cagliostro]

Una delle cose fondamentali da rispettare nella parametrizzazione dell'SFB41, è che il valore di CYCLE sia coincidente con il richiamo a tempo di OB35 che generalmente nei sistemi S7-300 viene fissato a 100 ms (vedi configurazione hardware della CPU).

Esempio:

se interrupt OB35 richiamato ogni 100ms anche CYCLE=100ms

Quindi eviterei nel modo + assoluto di cambiare il parametro di CYCLE come hai fatto, ma dovresti agire solamente nel GAIN e nel TI.

Per il momento farei queste verifiche , se non ti fossero di grande aiuto, allora bisogna inziare partendo da un minimo di teoria, comprendere che cosa signifca per il tuo sitema di regolazione mettere un valore di GAIN = 2 e TI = 120 secondi ed eventualmente di utilizzare anche i parametri che limitano l'azione di correzzione data dal PID.

Buon Lavoro.

[Gianmario Pedrani]

Un altra cosa da tenere in considerazione è che tutte le unita di misura devono essere passate in percentuale..... quindi se non lo hai fatto devi convertire tutte i tuoi set ed i tuoi reali in percentuale.....

ciaoooooo

[fopea123]

Perchè devo convertire in percentuale la temperatura ed il setpoint? Mi sembrava (leggendo l'. in linea) che si potesse utilizzare il valore di riferimento ed il setpoint in reale direttamente... O forse stò prendendendo un granchio???

Scusami tanto per l'ignoranza ma l'. di step 7 riferita alla funzione PID è veramente stringata, ed io è la prima volta che mi cimento con l'SFB41.

Grazie mille

Fopea

[Luca Sdrig]

Ti consiglio di controllare anche il parametro della variabile controllata: se in controllo hai una temperatura con un range di pochi gradi la regolazione sarà a gradini. Dovresti associare alla temperatura una variabile proporzionale alla variazione di temperatura, ma di campo molto più elevato: ad es. se hai un range 0..10 C° in ingresso all' algoritmo PID potrai dare un valore 0..100. Premetto che non conosco bene il PID SFB41 poichè uso l' FB176 (S5), ma tieni conto che è parametrizzato 0..10000 in ingresso (set point e variabile controllata) e 0..10000 in uscita (che andrà scalata con un altro FB per avere il tuo 4..20mA). Per quanto riguarda i parametri PID ci sono delle formule ben precise per calcolare il guadagno proporzionale, il tempo integrale e il derivativo (che non hai menzionato nella tua mail -> l' SFB 41 non lo richiede?) partendo dai trend di acqisizione. E' sufficiente che cerchi in internet qualcosa sulla regolazione PID, così ti sarà più chiaro come variare i parametri.