Pilotare Motore Con Inverter

[gerry2009]

Salve a tutti,

vorrei realizzare un blocco per gestire i posizionamenti di un motore asincrono trifase comandato da inverter, con un encoder.

Il motore muove un carrello su una guida lineare, avanti e indietro, in una guida con corsa pari a 2000 mm.

Al mio blocco darei la posizione da raggiungere, la dinamica (vel da analogica, acc, dec) e lo start, mi dareste qualche suggerimento per poter fare un buon lavoro?

Io pensavo di andare a gestire il riferimento di velocità, che è la chiave di tutto, in base alla distanza dal punto da raggiungere, modificandolo dinamicamente, ma prima di buttarmi a pesce volevo valutare se

c'era qualche soluzione interessante già varata.

Posso lavorare in linguaggio strutturato o in ladder.

Grazie a tutti!

[rddiego]

mi dareste qualche suggerimento per poter fare un buon lavoro?

intanto essere in possesso di tutti i dati precisi del motore e poi sfruttare le leggi della fisica.

Sapere che precisione vuoi ottenere può discriminare alcune scelte (risoluzione encoder di posizione; utilizzo di retroazione di velocità)

Posso lavorare in linguaggio strutturato o in ladder

Quindi hai un PLC? o programmi l'inverter con schede dedicate?

Dovendo fare più che altro calcoli ti consiglierei di lavorare in ST, ma puoi usare qualsiasi linguaggio: quello che ti è più congeniale, io non vedo limiti.

Se indichi l'hardware a tua disposizione è possibile anche ipotizzare l'utilizzo di schede assi già predisposte per la tua esigenza che il forum saprà indicarti...

[Savino]

Sapere che precisione vuoi ottenere può discriminare alcune scelte (risoluzione encoder di posizione; utilizzo di retroazione di velocità)

Quoto.

Poi, se l'accuratezza sarebbe sul millimetro, potrebbe bastare un controllo feed-forward, a due frequenze(veloce-lenta) e rampe di acc. e dec., quindi senza bisogno di retroazione.

Semplice pilotaggio digitale, 3 segmenti di codice scritto in ladder o lista ( avanti, indietro, velocita) non fa nessuna differenza.

Modificato: 2 settembre 2009 da Savino

[roberto8303]

Il motore muove un carrello su una guida lineare, avanti e indietro

quale è l entita del peso del carrello?

[gerry2009]

I dati che so sono che l'encoder è un 4096x4096 collegato in SSI, che 1 giro encoder = 90 mm.

Savino, mi daresti qualche delucidazione su come scriveresti i segmenti di codice che hai citato.

Non ho mai fatto uan cosa del genere, comunque penso che il concetto sia monitorare la distanza fra il punto iniziale e quello di target da raggiungere, e aumentare/calare la velocità data in riferimento analogico in base a questa distanza, giusto?

Mi puoi fare qualche esempio?

Grazie...!

[rddiego]

il concetto sia monitorare la distanza fra il punto iniziale e quello di target da raggiungere, e aumentare/calare la velocità data in riferimento analogico in base a questa distanza

il concetto è la fisica (Newton). Per regolare il riferimento devi sapere a che velocità si muoverà il carrello (lo calcoli dai dati di targa RPM a 50Hz). Devi anche sapere che accelerazioni e decelerazioni puoi (verifica la meccanica)/vuoi (tempi di ciclo) avere.

Stabilite le accelerazioni, conoscendo la velocità massima, in funzione della distanza da raggiungere riuscirai a regolare il riferimento. Ricorda anche di caloclare i tempi/spazi di frenatura ed inerzie varie.

Puoi fare certamente tutto anche empiricamente, ma quanto tempo ti ci vorrà?

[Livio Orsini]

Se fai una ricerca nelle sezioni PLC, ed in questa sezione, trovi parecchie discussioni che trattano il problema del posizionamento; se ricordo correttamente ce ne è anche una, abbastanza recente, proprio di roberto8303.

[roberto8303]

Gia,discussione per altro, che non scordero mai! ringrazio ancora Livio Orsini!!

Gerry2009 devi cercare intterrupt nel stringa cerca del forum se a quest ora non hai ancora risolto...

[gerry2009]

letta, interessante...domanda molto diretta:

è possibile ora trovare diciamo la parte di codice scritta in ST che mi gestisce la regolazione della velocità analogica che devo dare in uscita all'inverter?

C'è qualche sorgente da cui posso prendere spunto?

Grazie in anticipo a chi mi aiuterà!!!