Ripartizione Di Carico - Segnale Di Corrente O Riferimento Di Corrente

[lippo2]

Secondo voi , che differenza ci può essere facendo una ripartizione di carico tra due motori in continua

se al motore slave invio il segnale di corrente o il segnale riferimento di corrente del master ?

Spero di non essere stato troppo conciso ma penso che chi conosce l'argomento abbia inteso.

Saluti LUCA

[ken]

Se ho capito bene cosa intendi:

Se invio un riferimento di carico avrò il motore strozzato al limite da me impostato

Se invio il segnale di corrente dal master allo slave applico quello che io chiamo un helper di coppia ovvero due motori di cui uno master che cercheranno di trovare il giusto bilanciamento di coppia tra master e slave in modo autonomo (ovviamente dopo aver trovato la giusta calibrazione dell'anello che è stato creato)

[lippo2]

Credo di essere stato troppo sintetico cercherò di essere più chiaro.

Io ho due motori in ripartizione di carico o in helper ( è uguale ) invio un segnale dall'azionamento master a quello slave che mi determina il limite di corrente di quest'ultimo. Ho due possibilita:

1 invio un segnale proporzionale alla corrente del master.

2 invio un segnale proporzionale al riferimento di corrente del master ( quello che ho in ingresso all'anello di regolazione della corrente ).

Mi ponevo il problema : cosa cambia secondo voi ? o se volete quale il segnale corretto ?

Saluti LUCA

[Livio Orsini]

Quella che ipotizzi è una configurazione classica, detta "2 motori in helper". Il primo o master la vora in anello chiuso di velocità, il secondo lavora solo in corrente ricevendo il riferimento di corrente dal primo azionamento.

Si può anche configurare in modo da ripartire la corrente in differenti percentuali, ad esempio 60% il master e 40% lo slave.

La faccenda funziona bene se i due motori sono meccanicamente legati, anche dal materiale in lavorazione. Proprio per evitare che, in caso di mancanza o rottura del materiale, il motore slave "vada in fuga" è indispensabile predisporre controlli e sicurezze sull'anello di velocità dello slave.

Mentre rispondevo hai inserito il nuovo messaggio.

Allora vediamo di aggiungere qualche cosa.

1 invio un segnale proporzionale alla corrente del master.

2 invio un segnale proporzionale al riferimento di corrente del master ( quello che ho in ingresso all'anello di regolazione della corrente ).

La configurazione corretta è inviare il segnale di riferimento di corrente del master ad entrambi i convertitori. Sarà poi da decidere, socondo tipologia di impianto, se deve essere ripartita in modo eguale o differente.

Modificato: 2 dicembre 2009 da Livio Orsini

[lippo2]

Sono d'accordo però, secondo voi è meglio limitare lo "slave" secondo il segnale di corrente che il master ha in quel momento oppure se lo limito con il riferimento di corrente del regolatore di corrente del master in qualche modo ottengo un funzionamento più armonico ( che funziona meglio perchè anticipo la risposta dei motori) ?

[Livio Orsini]

Se è una configurazione "helper" entrambi i convertitori devono avere il medesimo riferimento di corrente, eventualmente ripartito in modo differente. Punto.

[lippo2]

Okey Orsini, non avevo visto la seconda parte della tua risposta.

Ti confermo che ci sono le sicurezze per un funzionamento corretto il mio dubbio era solo sulla differenza dei segnali perchè ho

degli esempi di applicazioni con entrambi.

Saluti LUCA

[Livio Orsini]

...perchè ho degli esempi di applicazioni con entrambi.

Bisogna fare sempre molta attenzione alle applicazioni. Quando si parla di "helper" si intende un'applicazione ben precisa, che è quella che ho descritto.

In funzione dell'applicazione, poi, si possono eseguire numerose varianti.

Presso una nota casa costruttrice di pneumatici, una decina di anni fa, avevo installato una serie di linee dove c'erano dei traini in cui la corrente di un motore dipendeva dal valore effettivo della corrente del motre che lo precedeva. Ma questa configurazione non è in "helper"

Quale configurazione sia meglio lo decide l'applicazione.

[lippo2]

Purtroppo non siamo sincronizzati nei messaggi.

La configurazione è come quella di un helper ( una volta che si è stabilito un collegamento meccanico ).

Mentre il master ha il suo controllo di velocità , ( riferimento di velocità, encoder etc ) lo slave viene saturato nell'anello di velocità mandandolo in

limite di corrente e controllandone la corrente nella misura voluta attraverso i segnali di cui sopra che ne stabiliscono appunto il limite.

Questo per chiarezza.

Luca

[Livio Orsini]

Ho capito, è una variante di helper

[ken]

Riprendo la discussione con una domanda a Livio.

Ok, quello che hai scritto è preciso. Volevo però chiederti se c'è e quale è la differenza tra un helper vero e proprio come lo hai descritto tu

Il primo o master lavora in anello chiuso di velocità, il secondo lavora solo in corrente ricevendo il riferimento di corrente dal primo azionamento.

e una regolazione fatta così:

master in anello chiuso di velocità, slave saturato in velocità (sommando un offset fisso e proporzionale al rifermento di velocità identico a quello del master) e limitando la corrente di armatura con la richiesta di corrente del master.

La differenza tra le due è che la regolazione da te descritta (la classica configurazione helper) va a regolare direttamente il rifermento di corrente dello slave mentre quella da me indicata va a limitare la corrente (lavorando sul limite).

Campo di utilizzo il medesimo, motori legati meccanicamente o dal materiale.

[Livio Orsini]

Se usi il limite di corrente in luogo del riferminto hai una risposta un po' meno pronta, poi devi portare entrambi i limiti, positivo e negativo, per avere un funzionamento su 4 quadranti.

L'unico teorico vantaggio lo puoi avere se non saturi l'anello di velocità, ma ti limiti ad una leggera sovravelocità rispetto al master (5% p.e.); in caso di rottura del materiale lo slave non anfrà in fuga. Ma questo lo si può ottenere anche nella configurazione classica, usando un normale relè di velocità,magari a soglia varabile in cui si immette il riferimento di velocità del master.

[ken]

Capito, grazie della delucidazione, era come pensavo.

Si, 5% è quello che solitamente utilizzo, dividendolo in una componete fissa (offset fisso) e in una proporzionale al rifermento.

[lippo2]

Bene Ken . Io uso il 10%.

Per curiosità mia, nelle tue applicazioni il limite del motore slave dipende dalla corrente del master o

dal riferimento di corrente del master ?

Saluti Luca

[ken]

Lavoro sui limiti. La macchina in questione è uno svolgitore con due mandrini contrapposti.

Hanno due tipi di lavoro (come la stragran maggioranza delle macchine di questo tipo) ovvero in manuale (jog o ad impulsi, dipende come lo chiami) e in automatico linea.

In automatico il calcolatore di diametro pilota lo slave in velocità e in limitazione di corrente di armatura. Lo stesso riferimento (o limite di corrente) viene imposto a master e slave.

Nel funzionamento manuale invece il master è regolato in velocità, allo slave passo il setpoint di corrente del master modificato per scriverlo sia sul limite positivo che negativo (come diceva infatti Livio, per avere il funzionamento sui 4 quadranti). per far questo faccio il valore assoluto. lo inverto di segno, sul ponte positivo ci metto il limite positivo su quello negativo quello invertito di segno. Ottengo così due limiti speculari. La velocità dello slave è leggermente in sovravelocità, roba di 1-3%, giusto per mandarlo di certo sul limite di corrente.

Questo però dipende dal tipo di drive che utilizzi. Quelli che utilizziamo dove lavoro non hanno la possibilità di essere pilotati direttamente in corrente, posso solo lavorare sul limite. altri invece ti permettono di utilizzare direttamente il rifermento di corrente. Anche il giochetto che faccio con il valore assoluto è una soluzione per i tipi di drive che utilizzo, altri che ho utilizzato andavano a limitare autonomamente ponte positivo e negativo.

Perciò in manuale dipendo dal riferimento di corrente. In automatico seguo un'altra via.

Poi le mie applicazioni non richiedono prestazioni esasperate e tiri precisi (nel senso che non abbiamo bisogno di ottenere un tiro accurato con precisione al Newton). Altre applicazioni magari dovranno lavorare in modo differente perchè richiedono tiri molto più precisi.

Se leggi il post di Livio infatti si dice che la risposta del sistema tipo quello indicato qui sopra sarà meno pronta rispetto a quella indicata da livio.

Modificato: 5 dicembre 2009 da ken

[lippo2]

Se ho ben capito tu controlli il tiro di uno svolgitore agendo sul suo limite

di corrente ( controllandone quindi la coppia ). Nella tua applicazione quindi il limite

impostato è in qualche maniera una scelta arbitraria. Nella mia applicazione invece ho due cilindri di

grossa dimensione che partono non in contatto tra loro e quindi in sincronismo di velocità ma poi

vengono accoppiati ( messi in contatto ) per cui si passa ad un funzionamento in ripartzione di carico o helper come volete. Nel funzionamento in helper la corrente dello slave deve seguire nella proporzione voluta

la corrente assorbita dal master.Per cui se cresce l'assorbimento del master deve aumentare di conseguenza

l'assorbimento dello slave ( mantenendo lo stesso rapporto ).Quindi devo controllare il limite in funzione dell'assorbimento del master. Questo per spiegare meglio l'origine della mia domanda sulla scelta dei due differenti

segnali.

Saluti Luca