Pilotare Brushless

[roberto8303]

vorrei comprendere il modo per pilotare un motore brushless con suo servoazionamento di una marca con un plc di un altra marca, con segnale 0-10v per il controllo di velocita o di posizione.

ad esempio plc siemens con brushless omron o mitsubishi.

Come posso avere il riferimento dell encoder del motore sul plc?che schede occorono? e sopratutto si puo fare?

[roberto8303]

mi spiego meglio, vorrei capire meglio quando si utilizza un controllo PWM o PTO o con unita di posizionamento applicate al plc. Ad anello aperto, quali sono in grosso modo le differenze dei tri sistemi? e volendo avere un controllo in anello chiuso cioe conoscere la posizione del encoder dietro al motore brushless cosa occore fare? spero di essere stato un piu chiaro

[max81]

Ciao Roberto,

sono interessato anch'io agli argomenti del tuo topic, vedi se ti può essere utile questo documento della Mitsubishi (pultroppo in inglese): Positioning control training manual.

Da come ho capito io, con il controllo PTO si imposta la velocità mediante la frequenza del treno di impulsi, mentre la posizione è impostata con il numero di impulsi, naturalmente dopo aver impostato i parametri del servoamplificatore.

Il controllo è effettuato in anello chiuso dal servoamplificatore, svincolando dal compito il PLC.

Spero di non aver detto qualche cavolata, ma aspettiamo che risponda qualche esperto.

Modificato: 16 febbraio 2010 da max81

[Livio Orsini]

Proprio per restare su Mitsubishi, che fa ottimi prodotti, anni addietro ho usato ino di quiesti dispositivi per un'applicazione ripetitiva: 25 macchine identiche.

Servo azionamento brushless, controllo di posizione tramite PLC Mitsubishi e HMI sempre Mitsubishi.

Una volta inserita la costante di conversione mm/impulsi il mosizionamento era semplicissimo: bastava dare velocità e posizione. Il PLC inviava un treno d'impulsi all'azionamento; la frequnza corrisponde alla velocità ed il numero d'impulsi equivale agli impulsi di encoder necessari a raggiungere la quota. A tutto il resto pensa l'azionamento.

Nonostante si fosse ancora al 1996 il tutto era spaventosamente compatto: 350W di motore pilotoato da un convertitore brushless grande come un pacchetto di sigarette!

[roberto8303]

quindi dovendo scegliere,e non mi riferisco solo alla qualita, ma sopratutto alla praticita, conviene usare sempre prodotti della stessa marca? plc, azionamento ?

questo perche sto imparando su plc siemens e quindi per pilotare un azionamento mitsubishi conviene iniziare a studiare plc mitsubishi oppure posso continuare con plc siemens dove ho gia un po di pratica? Cosa cè da settare nell azionamento? le scale per impulsi pwm ricevuti dal plc, con la risoluzione imp/giri del encoder motore? e poi la velocita con la frequenza del duty cicle plc? cioe bisogna in ogni caso sincronizzare i dati del plc con quelli del azionamento?

[aude]

Se può essere utile qualche settimana fa c'era un post con alcuni link a documentazione relativa ai Brushless.

Se fai una ricerca con "Funzionamento Motori Brushless" troverai un post di gianff del 26/01/2010.

[Livio Orsini]

L'azionamento è un normale azionamento, quindi va trattato come un normale azionamento parametrizzandolo ed ottimizzandolo.

Se l'azionamento, convertitore, motore e trasduttore, è di una marca ed il controllo è di un'altra in genere non dovrebbero esserci grossi problemi se si rispettano le specifiche.

Nel caso in esempio, all'azionamento devono essere dati i comandi di abilitazione, run e direzione. Oltre a questi è necesario dare il treno d'impulsi come richiesto dalle specifiche dell'azionamento. Se questi segnali son generati da un PLC della siemens piuttosto che della GE o della Mitsubishi poco importa. Ovviamente usando tutto del medesimo costruttore il sistema è più facile da assiemare. In effetti sul manuale dell'azionamento trovi come riferimento il part numbers delle schede controllo assi delle varieserie di PLC Mitsubishi. Se usi azionamenti A&B troverai i riferimenti dei PLC A&B e così via elencando.

Relativamente ai PLC Mitsubishi, anche se non molto diffusi in Italia ed in Europa, hanno una grande diffusione in USA e Oriente (Cina, Corea, Indonesia, Australia e, ovviamente, Giappone). Io li ho trovati amichevoli nell'uso e molto performanti, specialmente gli equivalenti d2l 200 e 300.

[roberto8303]

dare il treno d'impulsi come richiesto dalle specifiche dell'azionamento

qualsi sono le caratteristiche che dovrebbe avere un ''treno di impulsi''? quali parametri importanti devo tener conto del treno di impulsi?

[Livio Orsini]

Questo te lo dice il manuale dell'azionamento

[roberto8303]

ah ho capito, quindi in base all azionamento scelgo il plc per pilotarlo, per tua esperienza la serie 200 siemens riesce a pilotare servoazionamenti mitsubshi o ha qualche limite? so che fare domande senza conoscere bene prima di cio che si parla (plc e servoazionamento) rispondere è un po fastidioso per un esperto, ma vorrei consigli cosi da studiare una cosa che poi sara utile.

[roberto8303]

ho appena fatto le ricerche consigliate da max81 e aude, molto interessanti, non ho avuto modo di leggerle prima perche ero a lavoro, ora me le studio un po, grazie ragazzi

[gianff]

pregi e difetti

con plc in genere sono posizionatori (salvo moduli particolari)

eseguono movimenti di posizione precisa preinpostata

ogni asse e' indipendente (non interpolati )

solitamente meglio a treno di inpulsi

piu semplici da gestire (attenzione spesso sono a 5v)

l'encoder viene gestito dal servo (se necessario anche da plc ).

per velocita relativamete basse

il treno di inpulsi si puo' generare da uscite digitali statiche

oppure da appositi moduli veloci (posizionatori).

mentre in analogica si deve gestire l'encoder

piu' coplesso e costoso

serve modulo analogico e modulo conteggio + software plc di gestione

se si vogliono ottenere interpolazioni tra vari assi

con plc comincia a essere difficoltoso e costoso

alcune marche propongono moduli particolari per tale scopo

ma solitamente si passa a controllo da PC con relativo SW controllo assi CNC

a discreto livello si trovano a basso costo o anche free (non tanto adeguati per l'industriale)

poi si passa alle vere PC/CNC macchine utensili

[roberto8303]

ciao gianff e complimenti per la tua applicazione

vediamo se ho capito bene, il controllo Pwm si basa sul controllo del tempo del duty cicle e la durata degli impulsi , in questo caso la posizione da chi dei due viene definita?

Nel PTO invece la velocita è gestita dal tempo di ciclo dell onda quadra, e la posizione dal numero di impulsi.

Ora ho visto che alcuni servoazionamenti, hanno un programma loro di gestione che permette di fare posizionamenti di prova. è possibile quindi dare delle quote per eseguire semplici operazioni senza l utilizzo di plc?

Poi ancora non mi è chiaro questo, se il plc fornisce il treno di impulsi, quindi velocita e posizione, l accelerazione decelerazione , valori di coppia si impostano nel servoazionamento? e sono visibili nel plc se si desidera cambiare l accelerazione ad es?

[gianff]

io conosco omron

per pwm intedi (analogica)

percio trammite l'encoder e plc + SW devi controllare tutto.

per i posizionatori esisto anche modelli inpostabili (varie posizioni) e idipendenti omron fnxd

se usi il treno di inpulsi

nel plc esistono funzioni STEP DIR ACC PLS2 (parlo di omron cpm cqm1 cj1m)

dove si puo inpostare tutto e con una funzione gia comandi un servo

erano nate per comando semplici motori passo.passo

adesso molto piu veloci e complete addirittura (solo cj1m-cp1h) con ricerca origine autoazzeramento (ORG)

cambio velocita in movimento ecc...

ma non potresti in teoria controllare l'encoder (comunque resta tra servo e motore)

omron e piu' semplice e intuitivo

siemens piu' complesso e potente direi

ma ogni marca ha queste possibilita

i servo anno molti parametri anche rampe

oppure riduttore/moltiplicatore di inpulsi ricevuti

regolazione coppia ecc...

poi ogni modello ha +/- le sue

Modificato: 16 febbraio 2010 da gianff

[roberto8303]

ma non potresti in teoria controllare l'encoder (comunque resta tra servo e motore)

Leggendo il manuale del mitsubishi dice che ci sono degli impulsi di accumulo, tra il numero inviati dal plc al servo (set point) e il riferimento encoder del motore nel servo. quando il numero degli impulsi di accumulo si azzerano il servo da il segnale di posizionamento avvenuto e pronto alla marcia. infatti anche ruotando a mano l albero del brushless fermo in una posizione di 0 si vede a pc la differenza di impulsi scritti nel plc e quelli misurati dal servo sull encoder motore.

Io per applicazioni brushless ho sempre utilizzato questi

http://www.drivetec.it/Browse_item_details...mp;parent_ids=0

il servoazionamento, ha un linguaggio di programmazione simile al visual basic e un plc integrato dove è possibile avere ingressi,uscite , dare le quote di posizionamento tempi di pausa, inserire il tempo di acc e dec.

Mi sono trovato sempre bene, pero nel caso in cui l applicazione si facesse piu complessa, o che richiede un interpolazione o posizionamenti con piu motori senza interpolazione, volevo capire come far funzionare servomotori pilotati da plc o schede controllo assi dedicate. grazie per i chiarimenti.

[Livio Orsini]

Leggendo il manuale del mitsubishi dice che ci sono degli impulsi di accumulo, tra il numero inviati dal plc al servo (set point) e il riferimento encoder del motore nel servo.

Ricordi quando avevi iniziato con il posizionatore tramite PLC? TI avevo spiegato un mio vecchio algoritmo di posizionamento. E' il metodo più vecchio e più usato. Cambiano le tecnologie, ma la strategia è talmente valida che non muta

[roberto8303]

Ricordi quando avevi iniziato con il posizionatore tramite PLC? TI avevo spiegato un mio vecchio algoritmo di posizionamento. E' il metodo più vecchio e più usato

e chi se lo scorda! l ho usato e lo usero ancora! i vecchi metodi restano sempre i migliori, ogni tanto ne escono nuovi magari camuffati ma il principio è sempre lo stesso da quanto ho capito...