Sensore Forza/Coppia- ROBOTICA

[Cortex]

Salve a tutti,

ho la seguente situazione da affrontare, ho un manipolatore Antropomorfo cui devo applicare un controllo di impedenza sull'End Effector(cioè la parte terminale del Robot). Per sviluppare un controllo di impedenza ho sensorizzato l'End Effector con un sensore Forza/Coppia in modo che ho l'entità delle forze applicate all'estremità del Robot.

 Il problema numero 1 da affrontare è la calibrazione del sensore con Carico noto in modo da poter applicare sull'End Effector l'attuatore che mi serve per il mio impiego, questo vuol dire che calibrando il sensore il manipolatore non si muove nella direzione in cui avverte la forza peso del Carico noto cioè dell'attuatore che ho installato sull'End Effector, in altre parole filtra il contributo dato dalla gravità che tiene conto dell'attuatore montato.

La mia domanda è come faccio ad eseguire questa calibrazione/filtraggio della forza peso dell'attuatore sull'End Effector?

 

Per rendere più chiaro anche a me stesso il contesto:

Se io mettessi in posizioni note il manipolatore potrei sapere che la forza peso data dal mio carico è tutta su un'asse, perciò sceglierei posizione note che imposto col software in dotazione al manipolatore in modo da sapere esattamente in che Posizione è il Robot e avere indietro le informazioni di Posizione ed Orientamente dell'End Effector.

 

Però non riesco a capire la seguente cosa, se ho a disposizione:

• Posizione ed Orientamente dell'End Effector (riferiti alla  terna Globale cioè alla base del Robot)
• Forze e Momenti sui tre assi della terna locale al sensore di Forza Coppia    ( che è montato sull'end Effector da una parte e sul lato della superfice sensibile al mio carico noto).

 

Quali formule uso per la calibratura che voglio ottenere? Come lego la terna locale del sensore a quella globale del Robot? Perciò, in pratica qual'è la relazione che mi lega le componenti di Forza e Momento, generati dal carico noto, espressi in terna globale riferita alla base del robot che avrebbe espressione [0 0  Mg 0 0 0]' (Dove: M sta per la massa nota dell'attuatore montato sull'End Effector e l'apice sul vettore indica l'operazione di traspozione del vettore) nella terna locale del sensore(quindi le componenti della forza peso espressa dal carico sui tre assi di questo sistema di riferimento locale)?

In parole povere qual'è la matrice di trasformazione che mi permette il passaggio dall'uno all'altro (F_M_globale= R * F_M_locale) ?

 

[Livio Orsini]

Dovresti pubblicare un disegno in cui indichi posizione del sensore, braccio, etc., altrimenti no è facile capire il contesto, mentre è facile incorrere in equivoci.

[Cortex]

Salve Dott. Orsini,

in allegato ho incluso una disegno schematico del sistema, spero sia chiaro.

 

Cordiali saluti,

GL.