Comandare Due Motori Da Un Solo Inverter - Come proteggere i motori?

[Selio88]

Salve,

in un applicazione devo comandare il movimento di una navetta... essa per il movimento ha due motori.

Ciascum motore comanda una coppia di ruote, uno quella destra e uno quella sinistra.

I due motori devono andare sotto inverter per poter gestire le velocità e la fermata in posizione...

Connettendo i due motori sotto un unico inverter dovrei avere quasi gli stessi movimenti per ciascun motore...

ma se un motore si blocca lo rilevo? credo proprio di no!!!

Se dopo l'inverter insericsco un interruttore automatico per ciscun motore, considerando che la forma d'onda in uscita dall'inverter e pseudosinusoidale,

essi intervengono per la protezione?

Quale altra soluzione potrei adottare?

grazie

[Livio Orsini]

Per la protezione dei motori la soluzione più sicura è la pastiglia termica. Questo dispositivo, specie se è stato montato direttamente durante la costruzione del motore, interviene sulla reale temperatura del motore e non basandosi sulla sua immagine termica teorica; quindi è esente dalle variazioni dovute alle condizioni ambientali.

Invece se devi rilevare la fermata di un motore, o una differenza rilevante di velocità tra i due, prevedi motori con trasduttore di velocità (encoder o resolver o tachimetrica).

Per motori alimentati da inverter non sempre le termiche danno risultati attendibili.

[aristo]

utilizzare due inverter in asse elettrico no?

anche perchè non è detto che ti costi molto di piu.....

[Selio88]

Scusami per l'ignoranza, ma non ho ancora sentito parlare di inverter in asse elettrico,

potresti spiegarmi cos'e e come funziona?

[busanela]

in un applicazione devo comandare il movimento di una navetta... essa per il movimento ha due motori.

Ciascum motore comanda una coppia di ruote, uno quella destra e uno quella sinistra.

Connettendo i due motori sotto un unico inverter dovrei avere quasi gli stessi movimenti per ciascun motore...

Vorrei una delucidazione: c'è un motivo particolare per cui i motori comandano uno le ruote di destra ed uno quelle di sinistra? Mi verrebbe da pensare che sia fatto di proposito per avere un differenziale elettrico in caso di curva del percorso: le ruote interne devono girare ad una velocità minore di quelle esterne. In questo caso, non è raccomandabile gestire i 2 motori con lo stesso inverter, pena l'assenza di quanto detto sopra.

Nello stabilimento dell'azienda in cui ero impiegato prima di ora, avevamo implementato una navetta di collegamento tra i reparti che utilizzava questo tipo di controllo, ma aveva, come sarebbe logico, un brushless con resolver per coppia di ruote dx e sx: in questo caso il controllo di trazione ed il differenziale è continuo.

Se invece la navetta del tuo caso ha solo tratti rettilinei, allora il discorso è diverso, ma con il blocco (meccanico, elettrico,...) di una coppia di trazione ed un unico inverter, rischi il deragliamento della navetta, anche solo per il tempo dell'intervento di un magnetotermico.

[aristo]

...in effetti busanela ha fatto un otttima osservazione,per l'asse eletrrico dai un occhio qui:

http://www.plcforum.it/forums/lofiversion/...php/t55595.html

[Selio88]

La navetta e lunga circa 5 metri e pesa circa 5 quintali quanso marcia a vuoto e circa 11 quintali quando marcia a pieno carico.

Trasporta 6 ceste in ferro da 1 quintale ciascuna...

Percorre un tratto rettilineo di circa 10 metri ad una velocita massima di 2 Km/h.

In questo progetto io implemento solo la parte elettrica e di automazione,

la meccanica la fa un altra azienda.

[marco C]

dai dati che indichi non parliamo di velocità motlo alte e quindi non dovresti avere difficoltà a pilotare la navetta con un solo inverter e due motori asincroni normali

anche meglio se la navetta si muove su binari e quindi non scappa da nessuna parte

per la protezione dei motori ti consiglio la PTC o PT100 all'interno del motore come indicato da Orsini oppure un relè termico per ogni motore prima che la linea si divida per alimentarli.

ricorda che la distanza tra inverter ed utenza ha un massimo e che se parti con due cavi dall'inverter per i motori quella distanza conta due volte ( anche se i cavi sono in parallelo ) .

a volte per distanze lunghe si parte con un cavo solo dal quadro ed in prossimità della linea mobile ( festone o avvolgicavo ) si installano i rel' termici

importante mai installare interruttori automatici a valle dell'inverter,se si aprissero sotto carico, salirebbe la tensione e causerebbe danni all'inverter

un azionamento va' fermato o aperto a monte

[busanela]

anche meglio se la navetta si muove su binari e quindi non scappa da nessuna parte

Molto dipende dal tipo di binario e di ruota utilizzati: spesso, in queste applicazioni, si utilizzano come binari dei semplici piatti trafilati che non superano il centimetro di spessore.

dai dati che indichi non parliamo di velocità motlo alte

2000:60=33,33 metri/minuto, pari a 55,55 centimetri/secondo non sono velocità da formula 1, ma sono notevoli per queste applicazioni.

Io continuo a ribadire l'eventualità, con le masse in gioco (11 quintali non sono pochi, specialmente a 56 centimetri al secondo!) e con l'inerzia inevitabile in caso di blocco di una coppia di ruote, della possibilità del deragliamento, che se utilizzi una blindo con contatti striscianti, possono portarti a dei problemi più seri (rottura della blindo, corto circuito, etc.).

Ma perchè è scartata l'ipotesi di 2 inverter? Hai un budget limitato? Sicuramente questo sistema ti permetterebbe un controllo migliore degli assorbimenti e della regolazione del controllo velocità.

Altro fattore importante da tenere presente è la dissipazione di energia che un unico inverter si sobbarca in frenatura con una massa indicata: con 2 inverter, anche se di taglia pari alla metà dell'applicazione di uno per i due motori, sono convinto sopporterebbero meglio questa fatica.

Modificato: 6 febbraio 2011 da busanela

[Livio Orsini]

Con la velocità indicata, ipotizzando ruote aventi un diametro di 0,2 m (abbastanza reali), con motori 2 poli avresti un rapporto di riduzione > 1:55; aumentando il diametro delle ruote il rapporto diventa ancora più favorevole.

Alla fine, considerando che le navette si muovono in piano, che le accelerezioni richieste son molto basse, la coppia all'albero motore non sarà elevata, quindi motori piuttosto piccoli.

Se si vuole avere la (quasi) certezza di isovolocità dei due motori con poca spessa, la soluzione è un unico inverter che alimenta due motori asincroni/sincronizzati. In pratica si comportano come motori sincroni. E' una tecnica molto usata negli impianti tessili.

L'unico vero inconveniente è che se una ruota slitta, anche se le velocità dei motori sono identiche, la navetta curva. Ma questo inconveniente non lo eviti nemmeno con il più preciso degli assi elettrici.

[Selio88]

ecco una foto di uno dei motori della navetta

il diametro delle ruote è circa 50 cm

il budget a disposizione è piu che limitato...

[busanela]

il budget a disposizione è piu che limitato...

Immagino.

Vedendo la foto, noto che il bordino della flangia è piuttosto piccolo: ho indovinato il tipo di rotaia (piatto trafilato) utilizzato, allora?

Non si vede chiaramente come viene trasmesso il moto dall'albero lento alla coppia di ruote: è a catena? Non sarebbe stato possibile mettere un albero di torsione che attraversa la navetta collegando le 2 coppie di ruote utilizzando così un unico motore e riduttore, by-passando tutti i problemi ed avendo la certezza della stessa velocità delle ruote?

Modificato: 9 febbraio 2011 da busanela

[Selio88]

Si, il moto viene trasmesso attraverso una catena.....

Purtroppo ripeto che la meccanica non sono io a curarla, e quindi mi devo attenere a ciò che trovo.

ciao ciao