Inverter E Regolazione Pid - dalla teoria alla pratica

[franco1]

Apro questa discussione perché pur essendomi documentato sulla regolazione PID non sono riuscito a trovare la risposta a questo dubbio.

Tutta la teoria dei regolatori si basa su una ipotesi fondamentale: la conoscenza del modello matematico relativo al sistema da controllare (tecnicamente, funzione di trasferimento).

Sul campo, però, quando si interviene su un impianto già esistente (per es. cambiando semplicemente il sistema di azionamento per una pompa, da on/off ad inverter) il modello matematico del sistema è sconosciuto.

Vi chiedo, come si effettua la regolazione PID in questo caso?

A tal proposito sembra che ci sia un metodo detto di Ziegler-Nichols.

Che ne pensate?

[Livio Orsini]

...essendomi documentato sulla regolazione PID non sono riuscito a trovare la risposta a questo dubbio.

Tutta la teoria dei regolatori si basa su una ipotesi fondamentale: la conoscenza del modello matematico relativo al sistema da controllare....

Assolutamente no! Questo è vero nel caso di un regolatore che preveda, ad esempio, un osservatore.

Il regolaotre PID non prevede alcun modello.

Vi chiedo, come si effettua la regolazione PID in questo caso?

Piccolo particolare: i moderno convertiri ed invertitori sono dotati di algoritmi di auto otttimizzazione, quindi è sufficiente seguire le istruzioni del manuale d'installazione per avere risultati discreti nello 85% (almeno) delle applicazioni.

Per il restante circa 15%, oppure nei casi in cui il regolatore non dispone della funzione di autotaratura, si segue una procedura semplice e ben precisa.

Non starò a ripeterla qui per l'ennesima volta. Oltre ad altre discussioni in cui l'ho descritta puoi sempre leggere il mio tutorial sui controlli e regolatori. Lo trovi nella sezione didattica, sottosezione elettrotecnica.

[franco1]

" Assolutamente no! Questo è vero nel caso di un regolatore che preveda, ad esempio, un osservatore"

che intendi?

" è sufficiente seguire le istruzioni del manuale d'installazione per avere risultati discreti nello 85% (almeno) delle applicazioni "

credo di aver rivoltato come un calzino il manuale del Micromaster 440 Siemen ma di istruzioni su come impostare il PID non ho trovato traccia.

Il tuo tutorial l'ho letto.

[Livio Orsini]

che intendi?

Quello che ho scritto. Non sono concetti che si possono spiegare nelle poche righe di un messaggio.

..credo di aver rivoltato come un calzino il manuale del Micromaster 440 Siemen ma di istruzioni su come impostare il PID non ho trovato traccia

Ci credo! In effetti io ho scritto un'altra cosa: "..i moderno convertitori ed invertitori sono dotati di algoritmi di auto otttimizzazione, quindi è sufficiente seguire le istruzioni del manuale d'installazione per avere risultati discreti nello 85% (almeno) delle applicazioni.".

Sul manuale trovi le istruzioni per effettuare l'autotuning o l'ottimizzazione automatica che dir si voglia. Per ottimizzare manualmente il PID bisogna sapere come fare e, soprattutto, conoscere almeno discretamente bene il processo che si andrà a controllare. In genere che scrive i manuali di uso e manutenzione di inverters e/o converters da come requisito minimo per l'operator, la conoscenza della procedura di taratura di un PID.

Anni fa (30 e più), essendo la regolazione elettronica di velocità dei motori agli albori, alcune case descivevano passo-passo la taratura dell'anello di corrente e di quello di velocità. Oggi si considera tutto questo come un dato consolidato e non lo si descrive più; anche perchè per le persone "non istruite" c'è la procedura di autotuning.

Modificato: 11 luglio 2011 da Livio Orsini

[franco1]

conoscere almeno discretamente bene il processo che si andrà a controllare = conoscere la funzione di trasferimento

[gaserma]

conoscere almeno discretamente bene il processo che si andrà a controllare = conoscere la funzione di trasferimento

Sono d'accordo, ma se non conosci il mezzo per trasferire correttamente la funzione all'attuatore ......... è tutto inutile.

Ci sono ancora dei manuali con dei mini tutorial PID, ma sono sempre di meno, in ogni caso il manuale che normalmente uso per il MM440 ( del 2003), non ha dei tutorial in tal senso, ma riporta degli schemi funzione dettagliati sull'utilizzo del PID. Si tratta chiaramente di leggerli con cura e applicarne i concetti al proprio utilizzo.