Formule Pid

[naprile]

Questa è una domanda didattica per cui non sò se è la sede più opportuna. Se qualcuno mi fà la cortesia di rispondere gliene sarei grato.

Se

sp = set-point

u = variabile di attuazione

y = uscita

e = errore (e=sp-y)

Kp, chi e Kd costanti del PID

La formula standard del PID è:

u(k) = u(k-1) + Kp[e(k)-e(k-1)] + Kie(k) + Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] tipoA

Poi esistono le varianti

u(k) = u(k-1) + Kp[e(k)-e(k-1)] + Kie(k) - Kd[y(k)-2y(k-1)+y(k-2)] tipoB

u(k) = u(k-1) - Kp[y(k)-y(k-1)] + Kie(k) - Kd[y(k)-2y(k-1)+y(k-2)] tipoC

Riguardo a queste ultime due, in rete (http://www.clas.ufl.edu/jur/200607/papers/paper_keen.html) ho trovato anche queste altre versioni

u(k) = u(k-1) + Kp[e(k)-e(k-1)] + Kie(k) + Kd[y(k)-2y(k-1)+y(k-2)] tipoB

u(k) = u(k-1) + Kp[y(k)-y(k-1)] + Kie(k) + Kd[y(k)-2y(k-1)+y(k-2)] tipoC

La differenza è nel segno. Secondo il mio parere quest'ultima coppia di equazioni è errata perchè col segno positivo si ha una retroazione positiva. E' corretto ciò che dico?.

Tra le tre versioni tipo A,B e C quando utilizzare la A quando la B e quando la C?

Infine, nella C, non potrò mai utilizzare la sola azione proporzionale perchè se pongo chi=Kd=0 ottengo

u(k) = u(k-1) + Kp[y(k)-y(k-1)]

quindi, se all'istante iniziale è y(0) = 0 l'uscita non varierà mai. Allora, se la mia considerazione è corretta non posso utilizzare la procedura solita di taratura dei parametri Kp, chi e Kd ovvero ponendo chi=Kd=0 aumento kp fino all'inizio dell'oscillazione etc...Perciò, come viene tarata l'equazione C?

Grazie

[Livio Orsini]

Per lo meno dovresti fornire una leggenda dei simboli usati

[Savino]

sp = set-point

u = variabile di attuazione

y = uscita

e = errore (e=sp-y)

Kp, chi e Kd costanti del PID

Attento naprile, Lo scarto od errore non e' e=sp-y ; piuttosto e=sp-u.

Sempre che con u che tu hai chiamato variabile di attuazione, ti referisci a PV. cioe' la variabile di processo o semplicemente il valore attuale od istantaneo

[naprile]

Con "u" ho indicato la variabile in uscita al PID ovvero in ingresso al processo da controllare.

Con "y" ho indicato la variabile in uscita al processo da controllare (variabile controllata)

Con "e" ho indicato l'errore dato dalla differenza tra il set-point ("sp") e l'uscita "y": e=sp-y

Sto commettendo un errore?

[Savino]

Con "u" ho indicato la variabile in uscita al PID ovvero in ingresso al processo da controllare.

Allora non va bene.

Come detto prima, lo scarto od errore sarebbe e= SP - PV

ove SP : set point o valore di riferimento

e PV (process value) valore misurato, istantaneo

Se l'errore risulta positivo, l'azione regolante si direziona verso un senso, se negativo si direziona verso il senso opposto.

Per il resto, se cerchi nel forum troverai delle discussioni, anche recenti che trattano l'argomento degli algoritmi.

Modificato: 16 settembre 2009 da Savino

[naprile]

Le formule si riferiscono allo schema di regolazione didattico nel quale il blocco di retroazione è un costante unitaria. In questo caso quello che dico io e quello che dici tu dovrebbe coincidere o sbaglio?

[Savino]

Con "u" ho indicato la variabile in uscita al PID ovvero in ingresso al processo da controllare.

Le formule si riferiscono allo schema di regolazione didattico nel quale il blocco di retroazione è un costante unitaria. In questo caso quello che dico io e quello che dici tu dovrebbe coincidere o sbaglio?

Dunque, potrebbe darsi che ti riferisci a PV, se dici che sarebbe l'ingresso al processo da controllare.

Poi, se parli di retroazione, va anche bene, ma di costante unitaria, non ti seguo.

PV e' una variabile. valore attuale, misurato, retroattivo.

Ma non e' la variabile all'uscita del PID, cioe' la grandezza regolante che agisci sull'attuatore.

Esempio: se tu vuoi regolare la temperatura su 100 gradi (SP) e misuri 50 gradi (PV) allora l'errore e di 50 gradi.

Quindi la grandezza regolante esegue un guadagno in modo P.I.D. sul attuatore in un senso. Se l'errore e' -50 gradi, guadagna nel senso opposto.

Modificato: 17 settembre 2009 da Savino

[naprile]

Vorrei inserire l'immagine dello schema a cui mi riferisco ma non sò come fare. Facendo "Inserisci immagine" mi chiede di scriver e un link "http://......."

[Savino]

Discussione : come allegare un'immagine.

http://www.plcforum.it/forums/index.php?showtopic=1297

Modificato: 17 settembre 2009 da Savino

[naprile]

Non riesco a caricare l'immagine.

Modificato: 17 settembre 2009 da naprile

[Savino]

Allora, nel tuo PC, crei il file dell'immagine e lo salvi in formato jpg ad esempio.

Poi, quando editi il tuo nuovo messaggio, vai sotto il text editor box a destra, trovi il pulsante Browse..

Indirizza il file, doppio click sopra il nome e carichi il path nel box accanto il pulsante.

Premi Upload.

Nel combobox sopra i pulsanti Browse ed Upload ti appare la scritta Manage Current Attachments (1).

Selezionando il nome del file nella lista, e clickando sulla prima incona ( insert attachment to the text editor) ti viene ingressato nel text editor box.

Vedi immagine sotto. ( i testi sono in inglese ma non cambia)

Modificato: 17 settembre 2009 da Savino

[naprile]

In basso a destra vedo solo un tasto "Aiuto BB Code". Se clicco si apre un menù con indicazioni su varie funzioni ma non vedo nessun riferimento all'inserimento dell'immagine dal PC. Comunque lasciamo perdere, non fà nulla. Grazie per la disponibilità

[Savino]

In basso a destra vedo solo un tasto "Aiuto BB Code".

Appunto, e' sotto quel tasto ove dovresti clickare. Ma hai guardato l'immagine che ho inserito sopa. Puoi vedere chiaramente che sotto il tasto Aiuto BB Code (BB Code Hel p) si trovano i tasti richiesti.

Ammeno che non ti sia stato consentito quella funzione, e quindi non la vedi ...

Modificato: 18 settembre 2009 da Savino

[naprile]

Sotto al tasto "Aiuto BB Code" non c'è nulla. Inoltre mi succede un'altra cosa strana. Se seleziono

PLC Forum -> Forums automazione > AUTOMAZIONE > CONTROLLO e REGOLAZIONE

non riesco a vedere il mio post (Formule pid) con tutte le risposte. Per poterlo trovare devo utilizzare la funzione "Inserisci parola chiave..". Sarà perche ho il windows 2000? Boh!!!

Modificato: 18 settembre 2009 da naprile

[Savino]

Sotto al tasto "Aiuto BB Code" non c'è nulla. Inoltre mi succede un'altra cosa strana. Se seleziono

PLC Forum -> Forums automazione > AUTOMAZIONE > CONTROLLO e REGOLAZIONE

non riesco a vedere il mio post (Formule pid) con tutte le risposte. Per poterlo trovare devo utilizzare la funzione "Inserisci parola chiave..". Sarà perche ho il windows 2000? Boh!!!

Esponi il tuo problema insirendo una discussione nel sotto Forum per assistenza, post di prova e segnalazioni bugs, vedi link sotto

http://www.plcforum.it/forums/index.php?showforum=22

[naprile]

Ok! Grazie.

[Livio Migliaresi]

non riesco a vedere il mio post (Formule pid) con tutte le risposte

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Modificato: 20 settembre 2009 da Livio Migliaresi