Controllo Di Tacca

[sfinge]

Salve a tutti,

ho realizzato su una macchina confezionatrice,un controllo di tacca sul film di confezionamento.Il motore che trascina la carta tramite rulli gommati è un brushless comandato da un azionamento configurato come posizionatore.Il controllo della tacca avviene però attraverso encoder incrementale 400impulsi/giro su ruota con sviluppo 200mm collegato a PLC Siemens S7-200.

Durante la fase di Home la tacca viene portata ad un offset conosciuto dopo lo spot della fotocellula lettura tacca.A questo punto inizia il ciclo di funzionamento svolgendo il film per 125mm mantenendo così sempre lo stesso offset.Se viene modificato il valore di offset o se vi sono slittamenti,il PLC invia la quota di svolgimento modificata al drive,secondo questa logica:

La tacca è stata trovata prima del previsto?=il tiro deve essere accorciato perchè il precedente è stato + lungo.

La tacca è stata trovata dopo il previsto?=il tiro deve essere allungato perchè il precedente è stato + corto.

La tacca è dentro una soglia di errore accettabile?=il tiro torna ad essere di default ovvero 125mm.

La soglia di errore è in millimetri e la correzione avviene in percentuale dell'errore.La misura dell'offset reale avviene con l'encoder dopo la lettura della tacca.Ho notato però che i millimetri letti svolti dalla tacca non sono molto costanti anche a tiro carta costante.La lettura avviene azzerando il contatore veloce sull'interrupt fotocellula su I0.0 andando poi a leggere il valore accumulato a fine svolgimento.Ho paura che sia questo il motivo a rendermi instabile il sistema.

La feed costant del drive è stata impostata a 3600 con questa logica:

3600 deriva da 360gradi giri motore per aumentare la risoluzione sono stati aumentati x10 ottenendo cosi per ogni giro motore 68400 tacche (avendo un riduttore 1:19).Ogni giro motore risultano 240mm di carta svolti (misurati da encoder),vale a dire che ogni millimetro di correzione saranno 285 unità in più o in meno da inviare al drive.

Ho eseguito le cose nel modo corretto oppure cosa possono essere le cose che rendono instabile il sistema?

Ho notato che la correzione sembra funzionare dato che l'errore viene portato vicino allo zero,ma dopo comincia ad impazzire.

grazie per l'attenzione ciao!

[Livio Orsini]

La tacca è stata trovata prima del previsto?=il tiro deve essere accorciato perchè il precedente è stato + lungo.

La tacca è stata trovata dopo il previsto?=il tiro deve essere allungato perchè il precedente è stato + corto.

La tacca è dentro una soglia di errore accettabile?=il tiro torna ad essere di default ovvero 125mm.

Se il regolatore funziona esattamente come lo descrivi deve essere sicuramente instabile.

Senza approfondire la relazione tra tensione del materiale e offset, rimane il fatto che un regolatore così arrangiato non può funzionare bene, anzi non funziona per niente.

In questi casi devi dare una correzione integrale. Cioè aumentare o diminuire il tiro di un una quantità prefissata sino a quando l'offset rientra nel limite previsto. Riportato l'offset entro la soglia va mantenuto quel valore. Eventuali variazioni di offset causeranno variazioni di tiro con la medesima metodologia.

Modificato: 28 settembre 2009 da Livio Orsini

[sfinge]

Salve sig. Livio e grazie della risposta.

Naturalmente il tiro carta viene aumentato o diminuito non di un valore a caso,ma determinato in percentuale all'errore,questo sino a che l'offset non rientra nei limiti.Dopo si riscrive la quota target.

E' esatto?

Saluti

[Livio Orsini]

E' esatto?

Il metodo corretto è una correzione integrale o proporzionale-integrale. Questa è la strategia di base.

In funzione, poi, del tipo di materiale, delle dimensioni e velocità dei rotoli, questa strategia dovrà essere integrata da metodi di ricalibrazione automatica dei guadagni.

Qui però il discorso diventa complesso e troppo lungo per essere trattato su di un messaggio del forum.

PS. Sul forum ci consideriamo tutti amici e colleghi, quindi lascia stare il sig. Il semplice tu va più che bene

Modificato: 28 settembre 2009 da Livio Orsini

[sfinge]

Grazie Livio,

ho capito che devo andare a leggermi qualche documento sulla regolazione P.I,ed applicarlo se riesco alla mia regolazione.

Grazie saluti

[Livio Orsini]

ho capito che devo andare a leggermi qualche documento sulla regolazione P.I,ed applicarlo se riesco alla mia regolazione.

Se vuoi puoi leggere il mio tutorial sulle regolazioni e controlli; lo trovi nella sezione didattica, sottosezione elettrotecnica