Controllo Motore Cc

[aria1984]

Salve,

sto controllando un motore in corrente continua con un controllore pi.

vorrei sapere come variare il guadagno dell'azione proporzionale e quello dell'azione integrale , che effetti hanno essi sul sistema e sulla sua dinamica.

ricordo che il motore ha due poli, quello meccanico più lento, quello elettrico molto + veloce, il pi chiaramente ha uno zero in -chi/kp e un polo nell'origine.

so che il kp deve essere <1 per attenuare il rumore sul sistema.

ma come fissare il chi? grazie