Pid : Modifica Gestione Componente Integrale

[fractalmind]

da diverso tempo sto' utilizzando un pid da mè progettato prendendo spunto dal tutorial di Livio Orsini , anzi piu' che prendere spunto ho' fatto

una traduzione papale papale e nelle varie applicazioni in cui ho' avuto modo di utilizzarlo mi sembra che vada piuttosto bene ..... facendo delle prove con il simulatore mi sono accorto di una situazione particolare (che magari nella realtà molto difficilmente si verifica) :

- il set point non è soddisfatto

- l'uscita totale del pid ha' raggiunto il suo valore massimo

- la componente integrale ha' un valore inferiore al valore massimo impostato per l'integrale

in queste condizioni l'integrale continua ad integrare inutilmente (in quanto l'attuatore ha' gia' raggiunto il valore massimo) fino a raggiungere il valore massimo impostato per l'integrale .... questa condizione puo' porre dei problemi ? .... io pensavo di modificare l'algoritmo in questo modo : la componente integrale la calcolo solo se il guadagno integrale è maggiore di 0 e se l'uscita totale del pid è inferiore al valore massimo

[AVC_Veronica]

Ciao, premesso che non mi sono letta il tutorial comunque il primo parametro da sistemare è il valore "proporzionale", che ti determina la risposta dell'attuaatore e anche in buona parte l'oscillazionoe rispetto al set point impostato.

[Livio Orsini]

Se hai fatto la traduzione letterale di quanto ho scritto io avresti dovuto avere il test per K_i > 0, se K_i = 0 la parte di integrazione non viene eseguita, idem per la parte derivativa.

Il regolatore può staurare l'uscita per l'azione di una qualsiasi componente: integrale, derivativa e proporzionale. Il limite generale è il limite fisico del sistema. Poi si mettono dei limiti a ciascuna delle 3 componenti per dosarne l'azione massima. Nel mio esempio il limite è impostabile come parametro. In alcune situazioni si imposta un limite dinamico, limite che dipende dalle condizioni del rgolatore. Questo deve essere stabilito in funzione del tipo di regolatore.

L'esempio che del tuo caso è una situazione anomala che non dove mai verificarsi nella realtà.

Se l'uscita fisica ha raggiunto il suo limite massimo senza che l'errore sia annullato significa che ilregolatore è inadatto al sistema da controllare.