Interpolazione Lineare Da Plc

[cervelletto]

Ciao a tutti

ho appena finito di leggere l'interessantissimo post di emanuele.croci e la soluzione che ha adottato potrebbe servire anche sulle macchine di mia competenza;lavoro nel settore del taglio acciaio e la situazione "classica" dell'automazione è così composta

-2 assi lineari (uno verticale e uno orizzontale) comandati in velocità e posizionamento

-1 mandrino

-CPU 313C-2DP+schede I/O

-controllo assi tramite CU320+azionamenti SINAMICS SOLUTION LINE

-supervisione tramite OP177

-il tutto collegato tramite profibus a 1,5 Mbps

Fino ad oggi non ho mai avuto particolari problemi in quanto il taglio avveniva sempre o sull'asse verticale o sull'asse orizzontale;tempo fa però un cliente ha avuto l'esigenza di eseguire un taglio "inclinato" ovvero interpolando i 2 assi secondo alcune inclinazioni fisse (20°,45°,60°).La soluzione adottata,causa mancanza cronica di tempo,è stata quella di montare un SINUMERIK 840D e di usare la funzione ROTL da part program.In base all'angolazione data dall'operatore,il PP eseguiva il taglio inclinato regolando di conseguenza le velocità dei 2 assi.

E' inutile dire che la soluzione di montare un CN è stata assolutamente esagerata ma al tempo era la soluzione più veloce;dopo l'esperienza di emanuele mi è venuto il tarlo di provare a risolvere il problema dell'interpolazione esclusivamente da PLC (anche se comunque continueremo a montare il CN per esigenze commerciali).

Per cominciare pensavo di eseguire la funzione asse master-salve ovvero tenere come riferimento la velocità dell'asse orizzontale e far "inseguire" di conseguenza l'asse verticale (secondo un angolazione nota);dal punto di vista prettamente matematico come si può risolvere la cosa?io pensavo di far settare a pannello la velocità dell'asse master e tramite l'operazione a=b*cotg z (dove a=velocità asse slave/b=velocità asse master/z=angolo di inclinazione)settare la velocità dell'asse slave...ho detto una boiata???

Una volta risolto questo primo problema poi inserirò un controllo sull'errore di inseguimento...ma questo è un discorso che affronterò poi.

vi ringrazio anticipatamente per le risposte

[mazzinga]

Tempo fa ho fatto delle macchine dove,dovevo eseguire il taglio interpolato di due assi.Nel mio caso gli assi erano X-Y,e volevo cimentarmi nel realizzare il controllo di questi due assi,in fine mi sono fatto i conti e ho visto che, plc piu op piu relative scede piu sviluppo del software costava piu che prendere un controllo di fascia bassa e scrivere 10 righe di codice.

In fine ho adottato la soluzione del CN,e devo dirti che non me ne sono pentito affatti,visto le prestazioni che riescono a garantire.

[cervelletto]

Tempo fa ho fatto delle macchine dove,dovevo eseguire il taglio interpolato di due assi.Nel mio caso gli assi erano X-Y,e volevo cimentarmi nel realizzare il controllo di questi due assi,in fine mi sono fatto i conti e ho visto che, plc piu op piu relative scede piu sviluppo del software costava piu che prendere un controllo di fascia bassa e scrivere 10 righe di codice.

In fine ho adottato la soluzione del CN,e devo dirti che non me ne sono pentito affatti,visto le prestazioni che riescono a garantire.

Non lo metto in dubbio...ma per una macchina che ha +-2mm di tolleranza credo che sia uno spreco montare un controllo "mostruoso" come l'840D...inoltre vorrei fare queste prove anche per sfizio personale e nel caso di successo proporle ai miei boss

[Livio Orsini]

Il cuore di tutto il sistema è il tempo CPU dedicato all'interpolatore.

Fatti i conti di quanto tempo ti serve per risolvere l'interpolatore e verifica se è compatibile con la tua applicazione

Ho visto i video in tempo reale delle macchine di Emanuel.Croci (che ora si dedica alle vendite) e, per quell'applicazione, i risultati erano ottimi.

Un altro nodo fondamentale sono gli assi che vai ad usare.

[mazzinga]

inoltre vorrei fare queste prove anche per sfizio personal

Be se la metti su questo piano,allora le cose cambiano

[cervelletto]

Un altro nodo fondamentale sono gli assi che vai ad usare.

ooops,mi sono dimenticato di dirlo....comunque usiamo motori sincroni SIEMENS (1FK7...)

Fatti i conti di quanto tempo ti serve per risolvere l'interpolatore e verifica se è compatibile con la tua applicazione

Senza aver fatto nessun conto ti posso dire che,viste le scarsissime precisioni richieste,anche un tempo di 50ms per risolvere l'interpolatore mi può bastare

[Livio Orsini]

Allora non t iresta che farlo

[cervelletto]

Allora non t iresta che farlo

benissimo,volevo solo avere conferma su quanto ho detto all'inizio

dal punto di vista prettamente matematico come si può risolvere la cosa?io pensavo di far settare a pannello la velocità dell'asse master e tramite l'operazione a=b*cotg z (dove a=velocità asse slave/b=velocità asse master/z=angolo di inclinazione)settare la velocità dell'asse slave...ho detto una boiata???

è giusta come regola o è una boiata?? (scusate ma le mie conoscenze matematiche le ho lasciate in soffitta)

[ing.clem]

Ciao a tutti! So che la soluzione che ti proporrò stravolge tutto il sistema che hai già, però te la propongo lo stesso nel caso in futuro decidessi di cambiare sistema.

Potresti utilizzare due brushless e generare due camme elettroniche collegate allo stesso master, in questo modo puoi ottenere un perfetto sincronismo tra i due assi. La risoluzione che avrai sul movimento dipenderà poi ovviamente dall'encoder o resolver che deciderai di montare ed anche dal rapporto di riduzione che applicherai. Io mi occupo di macchine per il confezionamento farmaceutico, so che è una cosa completamente diversa rispetto alla tua applicazione, ma generalmente quando devo sicronizzare due o piu assi con risoluzioni moltp fini uso questo tipo di approccio.

[AlexKumt]

Forse con il firmware 4.3 del Sinamics S120 della CU320, potresti realizzare un asse Slave agganciato al Master (Configurazione Master/Slave)

Poi in Profibus cambi il Rapporto di Aggancio da 1/1 per fare i 45°

e con la formula che tu hai evidenziato cambiare tale rappoto per gli altri valori angolari.