compensazione backlash - disturbance e load observer

[giobos]

Buonasera a tutti,

 

mi sto facendo delle domande riguardo alcune funzionalità dei driver che sto studiando (Panasonic ndr).

In particolare riguardo le funzionalità denominate "Disturbance Observer" e "Load Observer".

A livello pratico queste funzioni possono servire a far compensare al driver i giochi meccanici nella trasmissione senza farlo sul master (PLC o CNC)? Che altri tipi di vantaggi pratici possono offrire queste funzionalità e dove un loro utilizzo si rende praticamente necessario?

 

Grazie a tutti

 

[Livio Orsini]

I giochi meccanici non sono disturbi, ma sono imprecisioni.

Ci sono metodi per recuperarli facendo lo zero in verso e usando il medeismo verso durante le missioni di posizionamento.

 

I disturbi sono altri fenomeni come, ad esempio, una prsa di carico, una variazione repentina degli attriti, etc.

[SandroCalligaro]

Aggiungo solo che naturalmente lo scopo dell'uso di un osservatore del disturbo è quello di migliorare la dinamica, in particolare la reiezione ai disturbi di carico, e/o mantenere la dinamica in presenza di variazioni dell'inerzia vista dal motore durante il ciclo di lavoro, come succede per molte catene cinematiche (l'esempio più  semplice che mi viene in mente è un sistema biella-manovella).

[giobos]

Grazie per le risposte,

 

ok allora credo di non aver capito come si compensano i giochi meccanici...è una operazione che esegue tipicamente il master?

Quali controindicazioni ha lo schema di osservatore del disturbo? Tale schema può essere lasciato quindi sempre attivo e soprattutto quando bisogna utilizzarlo?

 

Grazie

[Livio Orsini]

I giochi meccanici equivalgono ad un errore di misura perchè il motore ruota ma l'asse non avanza; il trsduttore di posizione montato sul motore segnala l'avvenuto spostamento ma l'asse non si è effettivamente spostato.

 

Oltre a costruire meccaniche che minimizzazano i giochi, durante la procedura di ricerca di zero si annullano i giochi in una direzione.

Ad esempio.

Per convenzione si ricerca lo zero mandando l'asse sul fine corsa di sx. A questo punti si inverte la rotazione sino a quando si incontra la marcaa di zero dell'encoder; si azzera il conteggio degli impulsi e questo è lo zero asse. La missione di posizionamento avviene verso dx con i giochi che si sono annullati.

 

Quote

Quali controindicazioni ha lo schema di osservatore del disturbo ?

 

Se è ben fatto non dovrebbe averne.

E' particolarmente conveniente quando ci sono repentine prese di carico, variazioni di inerzia significative, ed altri fenomeni transitori che possono influenzare la regolarità della marcia.