Assi virtuali

[Massimo_Fra]

Buongiorno a tutti,

sto sviluppando una applicazione così strutturata:

PLC S71515

azionamenti V90 in profinet

TIA porta V14

devo gestire un portale con il movimento verticale mosso da 4 colonne, ognuna con un V90, e un asse orizzontale mosso da due motori, sempre azionamenti V90.

Quindi i motori sono 6 ma muovono 2 assi e cioè il verticale e l'orizzontale. Ho deciso di usare le funzioni tecnologiche del 1500.

L'asse verticale si muove muovendo i 4 motori delle colonne e l'asse orizzontale si muove muovendo i 2 motori restanti. Ovviamente i movimenti devono essere perfettamente sincroni.

Non ho mai fatto prima una applicazione così e chiedo alcuni consigli agli utenti più esperti:

-meglio una gestione asse virtuale-assi slave o un asse master e i restanti slave del primo?

-come fareste voi l'azzeramento degli assi?

Grazie dell'attenzione.

[Livio Orsini]

Io farei 2 assi elettrici con 2 master virtuali: uno per le 4 colonne e l'altro per i 2 motori orizzontali.

Gli azzeramenti andrebbero fatti nel modo classico: ricerca del fine corsa di zero, inversione del moto in marcia lenta sino ad incontrare la marca di zero dell'encoder.

 

Il vero problema sta nella fasatura meccanica iniziale e nel suo mantenimento.

 

Se le precisioni son sufficienti, e credo che lo siano, mi limiterie al semplice azzeramento sui fine corsa di zero.

[pigroplc]

Quote

Il vero problema sta nella fasatura meccanica iniziale e nel suo mantenimento.

Se le colonne consentono giochi estremamente ridotti io metterei un asse master e gli altri slave a partire dalla ricerca di zero. Poi un accurata limitazione delle coppie di ciascun singolo motore per evitare impuntamenti. Lo stesso discorso anche per i due assi orizzontali.

Attenzione che a quanto ho capito nella CPU del 1500 normale il gearing è sulla velocità e non sulla posizione. Verifica bene quello che ti garantisce come tolleranza, perché potresti aver bisogno della CPU tecnologica.

[Massimo_Fra]

Grazie, mi avete aiutato. Sì, la fasatura meccanica iniziale è fondamentale perchè, tra l'altro, le colonne sono anche connesse tra loro, cioè i 4 motori alzano un telaio e quindi non c'è margine al disassamento una volta messi in asse elettrico. Perciò è interessante la questione del gearing sulla velocità. Farò attenzione. L'applicazione comunque più che di posizionatore tratta di controllo velocità/posizione cioè lancio una posizione a velocità costante e, in base alla posizione, faccio delle operazioni.

Grazie comunque.

[Livio Orsini]

Quote

L'applicazione comunque più che di posizionatore tratta di controllo velocità/posizione cioè lancio una posizione a velocità costante e, in base alla posizione, faccio delle operazioni.

 

Con un asse elettrico con master virtuale hai il contemporaneo controllo delle 2 variabili.

 

Attenzione all'uso del controllo di coppia.

Se la coppia è maggiore di quello che serve l'asse è libero, se è minore perde posizione e non la recupera più, con il rischio di disassamento.

E' praticamente impossiible avere:

1. Le coppie resistenti identiche su tutti gli assi.(gli attriti variano)
2. Il medesimo valore di coppia resistente durante tutta la traslazione (gli attriti variano)
3. Un valore di coppia resistente costante nel tempo