Adimensionalizzazione Errore Nel Pid

[zunzu]

Salve, vorrei condividere alcuni quesiti.

1. Supponiamo di controllare il flusso attraverso una valvola tramite un PID. Diciamo a_min il valore del segnale di uscita (la portata) minimo misurabile e a_max il valore del segnale di uscita massimo misurabile. Quindi il primo rilevabile quando la valvola e` tutta chiusa, il secondo quando e` tutta aperta.

Ha senso adimensionalizzare l`errore del PID rapportandolo a (a_max-a_min)? In tal modo l`errore sarebbe pari ad 1 quando la differenza tra segnale misurato e set point e` pari a (a_max-a_min).

2. In un regolatore PID reale come si fa a capire se e` implementata la configurazione con derivazione sul segnale di uscita piuttosto che sull`errore?

3. I PID sono utilizzati in genere come regolatori ma possono in teoria essere utilizzare per inseguire un segnale qualsiasi. E` corretto cio`?

Grazie mille.