Pid E Valvole Moog Serie 760

[Matteo1989]

Salve a tutti, sono nuovo in questo forum e vorrei subito porvi un quesito.

Sto lavorando con un macchinario idraulico per l' esecuzione di prove di fatica. Il sistema è controllato dal software LabVIEW ed il segnale elettrico in tensione va dall' hardware CompactRIO ad un convertitore analogico di segnale che me lo converte in corrente per poi arrivare ad una servovalvola Moog serie 760 che mi determina la portata del cilindro attuatore e quindi la forza con cui il pistone sollecita un provino ad esso solidale.

Credo di avere dei problemi con il controllo PID. Ad esempio, se sono in controllo mediante forza (cioè gestisco la prova dando il valore del carico, o meglio la media e l' ampiezza del carico sinusoidale da dare al provino), in ingresso nel blocco PID, che è possibile avere lavorando con LabVIEW, ho il valore di setpoint (il carico voluto) e il valore reale del carico proveniente dalla cella di carico. In uscita invece ho un valore in tensione da dare al compactRIO e quindi al convertitore tensione-corrente e perciò alla servovalvola che mi varierà la posizione del pistone in base al valore di uscita del PID. Ora secondo me (e anche le prove fatte lo confermano) questo schema utilizzato per inviare il segnale alla servovalvola non è corretto. Credo che l' uscita del PID debba essere divisa per qualche coefficiente in quanto la corrente della servovalvola è proporzionale alla portata del cilindro e quindi è necessario trovare la relazione che mi colleghi il valore del carico con cui sollecitare il provino alla portata dell' attuatore idraulico e quindi al segnale in corrente della servovalvola. E' giusto quello che penso? Ho provato a impostare in tutti i modi possibili i parametri del PID ma non ho avuto risultati soddisfacenti. Che ne pensate? Grazie in anticipo per la collaborazione!

[Livio Orsini]

La prima cosa che devi cercare di capire è la relazione tra valore di corrente di riferimento e forza esercitata.

Molti anni fa ho avuto un problema simile nel controllare una pressa. Il tutto era causato dal sistema che saturava; risolto limitando il valore di riferimento alla servovalvola.

[Matteo1989]

Ma è giusto considerare l' uscita del PID come il valore di corrente per la servovalvola oppure è una forzatura visto che in ingresso ho un setpoint e una variabile di processo che sono carichi?

Per sapere questa relazione da lei citata ci sono delle curve di riferimento oppure devo andare per tentativi? Non è che ho una relazione non lineare tra corrente e carico?

[Livio Orsini]

Il valore di riferimento della servovalvola deve essere l'uscita del regolatore; che esso sia un semplice PID oppure un regolatore più complesso non ha importanza da questo punto di vista, ma influenza solamente le prestazioni.

La relazione riferimento-forza o la si ricava teoricamente dai dati tecnici della servovalvala e del pistone, oppure la si ricava in modo sperimentale lavorando ad anello aperto. Dici di avere un trasduttore di forza, quindi è abastanza agevole verificare la relazione corrente di riferimento - forza esercitata.

Non è che ho una relazione non lineare tra corrente e carico?

Può essere, anzi è quasi sicuro agli estremi.

[Matteo1989]

Grazie mille vedrò di ricavare questa relazione allora!!!