Inseguitore di linea Arduino

[fioresara]

Salve a tutti, avrei bisogno di un vostro consiglio...

Mio figlio, che ha appena concluso il quarto anno di ITIS ad indirizzo informatico, vorrebbe realizzare il suo primo robot con Arduino, un inseguitore di linea. Ho visto che in rete esistono delle schede che comprendono più sensori IR (3-4-8 canali), ma quale converrebbe utilizzare?

Mio figlio è un principiante, quindi ho pensato di chiedere a voi.

Grazie...

[Livio Orsini]

Forse sarebbe meglio che chidesse direttamente tuo figlio, visto che è lui ch poi farà il lavoro.

Solitamente si usano 3 coppie di emettitori-ricevitori affiancati.

La linea è nera su fondo chiaro.

Il sensore centrale riceve un segnale riflesso basso , perchè riflesso dal nero della linea, mentra i due laterali ricevono un segnale alto perchè riflesso da un corpo chiaro.

Sino a che lo stato dei 3 sensori è costante il robot non cambia direzione, se il snsore centrale si ritrova un segnale alto il robot punterà nella direzione del lato del sensorore laterale che ha segnale basso.

[fioresara]

Grazie Livio per la tua risposta. Mio figlio vorrebbe continuare la discussione, sarebbe meglio che si crei un suo account oppure può parlare a mio nome?

 

[Livio Orsini]

Meglio se si registra con un suo account

[Ale_S]

Sono il figlio di fioresara... siccome sono un principiante e ho interesse per Arduino, chiedo a voi dei consigli per il robot che vorrei realizzare.

Per quanto riguarda i sensori (line follower), ho trovato una scheda che presenta 8 coppie di sensori (Pololu qtr-8rc) e vorrei utilizzare questa. In rete ho trovato dei robot simili che utilizzano tale scheda (in alcuni casi vengono utilizzati solo 5 sensori su 8). Potrebbe funzionare? Sempre in rete ho scoperto che il robot, con un numero insufficiente di sensori, potrebbe procedere "a scatti" sulla linea; è vero? 

Grazie per l'aiuto. 

[Livio Orsini]

Dipende da come è studiato il programma, già con 3 è sufficinete per far inseguire la linea.

Poi dipende dalla larghezza della linea e dalla distanza tra un sensore e l'altro, per avere un regolazione più o meno precisa.

 

Il problema di questi sensori che danno in uscita o "0" o "1", quindi la rilevazione è tutto o niente e la gradualità la devi ottenere modulando la correzione.

 

La logica l'ho descritta nel mio primo messaggio.

 

Io ti consiglierei, se vuoi imparare, di iniziare con una semplece logica come quella che ho descritto. Magari all'inizio riuscirai solo ad ottenere correzioni a scatti, poi con la pratica riuscirai a far seguire la linea solo con un leggero pendolamento sulla linea stessa.

[Ale_S]

Ciao a tutti...

******************

 

N. del M.

 

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