Sincronizzazione Fra Controllori Nel Canopen

[Dado84]

Salve a tutti.

Vorrei sapere se c'è qualcuno in grado di spiegarmi in che modo si sincronizzano i controller di una rete comunicante con protocollo CANopen.

Non riesco a capire cosa spinge i controllori appartenenti ai nodi della rete a sincronizzarzi fra loro nel corso di una trasmissione.

So che il CANopen sfrutta il wired-and e anche messaggi tipo il SYNC, ma questo è a livello di messaggistica.

Il mio compito è comprendere come si comporta il controllore.

Eventualmente vorrei anche sapere come la differenza esistente fra CANopen e TTCAN.

Attendo notizie!

Grazie a tutti in anticipo