spike errore inseguimento inversione moto brushless

[giobos]

Buongiorno a tutti,

 

Durante un interpolazione circolare a 2 assi, si vede questo andamento (scusate la scarsa qualità dell'immagine).

 

 

A cosa possono essere dovuti gli "spike" di errori di inseguimento nell'inversione del moto? Ad attriti viscosi per esempio?

 

Grazie

[Livio Orsini]

A m sembra, per esperienze passate, che l'interpolatore non lavori correttamente.

E' possibile che anche i due assi non isano stati correttamente ottimizzati, anzi è probabile che ci sia una somma di difetti: interpolatore e assi.

 

Si vede chiaramente che il difetto è massimo nell'asse "Y", quindi quest'asse potrebbe essere lento. oltre all'interolatore che lavora con un certo ritardo.

 

Che Hw e Sw stai impiegando?

[mc1988]

Forse dovresti fornire qualche informazione in più sulla macchina, ad esempio:
assi gantry? trasmissione meccanica pignone - cremagliera? retroazione da encoder? tipo di CN, ecc.
Se qualche esperto di macchine CNC e relative lavorazioni volesse rispondere, potrebbe trovare utili le info che ti ho suggerito di riportare.

[giobos]

Grazie a tutti delle risposte,

 

in realtà non sto facendo io il test. Questa è solo una immagine che il costruttore di azionamenti mi mette per spiegare una particolare nuova funzione dell'azionamento stesso.

 

Tale funzione permette di eliminare quegli "spike" nell'errore di inseguimento (quindi a parità di meccanica, di interpolatore e di asse elettrico). Volevo solo capire, anche a livello intuitivo, quale fosse la principale causa di questo comportamento.

Credo sia una cosa conosciuta a livello CN, tant'è vero che alcuni costruttori di CN, inseriscono questo test nei proprio prodotti (io l'ho sempre sentito chiamare "test del cerchio" ma non ne sono certo).

 

Vi ringrazio e mi scuso se non sono stato chiaro fin dall'inizio 

[Livio Orsini]

Si il test del cerchio è un classico per verificare la bontà degli assi e degli interpolatori.

Nella pratica devi avere le 2 velocità che variano in modo sinusoidale e cosinusoidale.

Se drive, motori e meccanica sono identici per i due assi si forniscono 2 riferimenti di velocità identici, sfasati di 90°, con andamento sinusoidale.

Se l'interpolatore fornisce un riferimento numerico, anche questo dovrà variare con le medesime leggi.

 

 

Quegli spikes corrispondono ad un ritardo nell'inversione del senso di marcia. Sembrerebbe, nel caso di esempio, che l'asse "Y" sia più lento dell'asse "X". Questi errori si eliminano con ottimizzazione degli assi e con correttivi a livello interpolatore.

 

Comunque una decina di anni fa un utente del forum, presentò in una discussione che deve essere ancora in evidenza nella sezione S7-300, un interpolatore circolare con un asse in continua e l'altro in alternata. la macchina eseguiva tagli di polistirolo (se ben ricordo) ed il video linkato mostrava l'esecuzione di cerchi pressochè perfetti.

Questo per significare che non è poi una cosa così difficile fare un buon interpolatore circolare.

[mc1988]

39 minuti fa, giobos scrisse:

tant'è vero che alcuni costruttori di CN, inseriscono questo test nei proprio prodotti (io l'ho sempre sentito chiamare "test del cerchio" ma non ne sono certo).

Sì, è una funzionalità prevista ad esempio da Siemens sui CN Sinumerik 840D "Solution Line" con azionamenti digitali Simodrive 611, ulteriori info al link: https://www.industry.usa.siemens.com/topics/us/en/cnc4you/Documents/circularity_test_sinumerik_operate_F-SFS.pdf .

[giobos]

Grazie.

Mi pare di capire che quei picchi di errore di inseguimento, a parità di interpolatore, sono dovuti a qualcosa di meccanico corretto?

Se si, quali possono essere le principali cause di questo comportamento? Giochi, attriti?

 

Grazia e tutti

[Livio Orsini]

23 minuti fa, giobos scrisse:

a parità di interpolatore, sono dovuti a qualcosa di meccanico corretto?

 

No. Sono dovuti al controllo di posizione dell'asse.

Immagina un semplice pantografo X-Y che debba disegnare un cerchio, le velocità con cui si m uovono i 2 assi hanno un andamento sinusoidale sfasato di 90°.

Parto da 0°, l'asse x si muove verso l'origine e l'asse y si muove in senso positivo. La velocità di y, essendo il coseno, è elevata inizialmente e tende a decrescere mano a mano che avanza sino a raggiungere la posizione di massimo, dove si azzera, a questo punto la velocità si inverte di segno ed accelera in valore assoluto.

Nl caso in esame, non solo non inverte il segno ma accelera bruscamente.

Personalmente sarei propenso a  pensare che dipenda dall'interpolatore che da un'informazione errata all'asse.

[giobos]

Grazie Livio, quindi se ho capito bene secondo te dipende più dall'interpolatore interno al CN che da problemi meccanici?

 

Tipicamente la compensazione di questi spike di errori di inseguimento viene demandata al CN o all'azionamento?

[Livio Orsini]

Un problema meccano non fa "scappare" l'asse, semmai lo rallenta o lo fa oscillare.

L'asse Y a 90° è fermo, velocità zero. Se ci fosse un gioco da recuperare prima di invertire il moto vedresti non uno spike, ma un "piatto".