MOTION CONTROL ETHERCAT ( STANDARD PLC_OPEN)

[makeng52]

Buongiorno a tutti. Da poco tempo sono entrato nel mondo PLCopen ed in particolare nel mondo MOTION che utilizza lo standard PLCOPEN per quanto riguarda i comandi . Di fatto è lo standard Beckoff standardizzato. Ho un pò di difficoltà ad entrare nel mondo MOTION e chiedo un aiuto . Ad esempio

1) POSIZIONE CIRCOLARE: tipo ASPO. Ho un motoriduttore con servomotore da 524288 impulsti/giro. Il rapporto globale è pari a 6*4.3 = 25.8 ( riduttore + cinghia). Ho un SENSORE DI HOME in una posizione fissa che mi permette di inizializzare la posizone di "0" del motore.

Come UDM di comando vorrei lasciare in impulsi il motore ( quindi non utilizzare il settaggio drive ), ma rilevare gli impulsi istantanei e creare una funzione in ST che me li traduca in GRADI ANGOLARI.

IMPULSI---->>>> GRADI e ovviamente la funzione inversa

GRADI ------>>>>> IMPULSI quando ho bisogno di imporre un certo movimento con , ad esempio, MC_MOVERELATIVE

 

in particolare avrei che nel caso specifico la fomula sarebbe  IMPULSI_MOTORE=524288*(6*4.3)*(ANGOLO_ISTANTANEO_ASPO/360

ad esempio per 60° devo dire al motore di muoversi di 2254438 impulsi.

Ma vorrei anche leggere in tempo reale la posizione dell'aspo. Avere quindi una variabile che si aggiorna in tempo reale dove sono contenuti i gradi istantanei. Ho pensato di utilizzare MC_READPARAMETER, ma non riesco a trovare il parametro corretto.

 

Qualcuno di molto molto gentile riesce a darmi una dritta?

Grazie

Marco

[lelos]

ciao

si può sapere marca e modello di quello che stai usando?

 

[makeng52]

Si. E' un sistema LSis Mecapion ( coreano) che comprende tutto .

 

PLC motion : XMC-E32A: ethercat /ethernet , usb e fino a 32 assi 

Software di programmazione : XG5000 ( di fatto molto simile ad altri, con tutte le funzioni MC di PLCopen

drivers : XGT SERVO : 

software di programmazione CM drive ( per il controllo diretto del drive e la parametrizzazione)

servomotori LSis 220v AC con encoder assoluto incrementale e tamponato con 524288 impulsi/giro

estensione I/O Ethercat 16 ingressi e 16 uscite

HMI : exp 10" con ingresso ethernet ( tipo weitek) e software di programmazione

 

Fino ad ora ho impostato:

1) attivazione rete ethercat

2) azionamento drive

3) impostato homing nel drive dove possibile ( utilizzando il tipo -1 con azzeramento a battuta meccanica controllata)

 

Nel drive non è possibile ( ed è una cavolata!) impostare i vari rapporti di riduzioni diversi da UDINT. E io avendo 25.8 devo per forza fare una function block per la conversione...

 

[makeng52]

Si. E' un sistema LSis Mecapion ( coreano) che comprende tutto .

 

PLC motion : XMC-E32A: ethercat /ethernet , usb e fino a 32 assi 

Software di programmazione : XG5000 ( di fatto molto simile ad altri, con tutte le funzioni MC di PLCopen

drivers : XGT SERVO : 

software di programmazione CM drive ( per il controllo diretto del drive e la parametrizzazione)

servomotori LSis 220v AC con encoder assoluto incrementale e tamponato con 524288 impulsi/giro ( MULTIGIRO OVVIAMENTE) 

estensione I/O Ethercat 16 ingressi e 16 uscite

HMI : exp 10" con ingresso ethernet ( tipo weitek) e software di programmazione

 

Fino ad ora ho impostato:

1) attivazione rete ethercat

2) azionamento drive

3) impostato homing nel drive dove possibile ( utilizzando il tipo -1 con azzeramento a battuta meccanica controllata)

 

Nel drive non è possibile ( ed è una cavolata!) impostare i vari rapporti di riduzioni diversi da UDINT. E io avendo 25.8 devo per forza fare una function block per la conversione...

 

[lelos]

ciao

non lo conosco , come mai l'uso di questo sistema e non di uno più conosciuto (in Italia )?

 

Quote

Nel drive non è possibile ( ed è una cavolata!) impostare i vari rapporti di riduzioni diversi da UDINT. E io avendo 25.8 devo per forza fare una function block per la conversione...

 

 

qui metti il fattore di riduzione parametri 7-8

[makeng52]

Pura ingenuità. E magari anche prezzo molto concorrenziale.

Ma il problema non è tanto sul sistema perchè comuqnue i parametri da utilizzare e blocchi funzione  , in teoria, sono gli stessi di quelli utilizzati dal consorzio PLCopen.Che dovrebbe garantire gli stessi comandi di base. Ho visto un sistema molto + complesso del mio che funzionava perfettamente.

 

Col senno di poi avrei preso altre strade , tipo beckoff come PLC integrato e codesys. Ma adesso me la devo sbirgare con questo. Il funzionamento non è una gran complicazione. Non ci sono assi interpolati o camme. Solo :

 

1) 2 posizionatori angolari assoluti

2) due posizionatori lineari assoluti

3)  2 server slave in controllo di coppia in cascata ( traino e aspo

4) un contatore 

 

Si tratta di un bobinatore di estrusi in materiale plastico. Ho tutte le formule matematiche che descrivono le varie relaizoni fra gli assi. Tutto è chiarissimo nella mia testa. DEvo solo tradurlo in sintassi e comandi...

[makeng52]

La prima difficoltà la trovo con la il settare i gradi o mm partendo dagli impulsi! Come puoi vedere nell'impostazione di ogni asse in teoria è possibile inserire direttamente le udm, i rapporti del motoriduttore e del macchinario ( gear ratio of motor side, gear radio of machine side) . MA SONO INTEGER!!!!!  Mi sembra una cavolata pazzesca !

Il fornitore mi ha detto di risolvere la questione " via software" per avere maggiore portabilità. Ma questo adesso è l'ultimo dei miei problemi!

 

[makeng52]

Quando cerco di inserire il rapporto MAchine ( 4.3 ) mi da errore perchè mi dice che deve essere intero!

risolto questo non dovrei aver molti problemi a continuare....

 

grazie

marco

[lelos]

ok , ma ha una riduzione tipo 5:1 oppure diametro puleggia sul motore e sull'asse....il  25.8  da dove arriva?

penso che devi mettere questi valori interi nei parametri 7-8 , solitamente io faccio in modo analogo  anche se uso un'altro sistema

 

[makeng52]

Considera un ASPO con un motoriduttore che ha un rapporto 6:1. Poi ci sono due pulegge sincrone powergrip che hanno rispettivamente i seguenti diametri: 

pignone 66.21 mm

condotta 285.21 mm

 

Il rapporto esatto ( in demoltiplica ovviamente) è 4.307557454 , arrotondato a 4,3.

essendo una catena di demoltpliche il rapporto globale è il prodotto delle due : 6*4.3 = 25.8 

Non è che per caso il sistema voglia numeratore e denominatore?

Ho impostato in questo modo l'asse...

 

 

 

Nel programma a questo punto posso inserire direttamente i gradi come udm di spostamento... Spero di aver capito !

a parte ovviamente aggioranre tutti gli altri dati del jog... quali sono i più importanti da settare?

 

 

 

[makeng52]

Ho capito finalmente! Avendo una estrazione da meccanico non riuscivo a capire il discorso frazione.  È un modo di impostare che non conoscevo. Grazie