PID

[aude]

Buon giorno , cerco di spiegare a sommi capi l'applicazione per poter chiarire meglio la domanda.

Ho una loop di regolazione , che utilizza il PID del 1200,  per controllare la portata di alimentazione ad una macchina.

Il loop è formato da un misuratore di portata e una pompa pilotata da inverter.

La macchina a valle ruota sempre a velocità costante e mi rende disponibile il segnale analogico della coppia.

In regime di funzionamento normale mi trovo con la portata che si è stabilizzata e ha raggiunto il set point impostato e la macchina a valle che lavora con una coppia quasi costante.

In queste condizioni si attiva un secondo PID in sostituzione del precedente che regola la velocità dell'inverter della pompa in funzione della coppia della macchina in modo che all'aumentare della coppia la pompa rallenti indipendentemente dalla portata.

Tutto funziona regolarmente.

Quello che vorrei ottimizzare è il passaggio dal PID della portata a quello della coppia , infatti nei primi istanti in cui si attiva il PID della coppia la sua uscita può essere differente (parte da zero) da quella in uscita del PID della portata.

La differenza tra i due valori viene risolta prima di pilotare l'inverter e non provoca nessun problema sull'impianto , ma mi piacerebbe trovare un modo per limitare quanto più possibile la differenza tra i due valori all'uscita dei PID. 

Spero di essere stato chiaro e ringrazio anticipatamente per l'attenzione.

 

[Livio Orsini]

23 minuti fa, aude scrisse:

La differenza tra i due valori viene risolta prima di pilotare l'inverter e non provoca nessun problema sull'impianto , ma mi piacerebbe trovare un modo per limitare quanto più possibile la differenza tra i due valori all'uscita dei PID. 

 

Devi realizzare un regolatore bumpless.

Ci sono diverse tecniche per realizzare questo tipo di regolatore.

[aude]

Facendo una ricerca nel forum con "bumpless" ho trovato un interessante discussione sull'argomento.

Grazie del suggerimento.