Controlli Assi

[fiorevince61]

Ciao a tutti, vorrei porvi un problema che si manifesta su una pinza manipolatrice automatica.

La stessa funziona su tre assi: x,y,z. L'asse x e l'asse y anno l'encoder, mentre l'asse x a una scheda

le cui specifiche sono elencate sotto scaricate da internet. A come ho capito la scheda e' autonoma cioe' lavora senza encoder anche perche' il movimento x fa avanzare e arretrare la pinza di 460mm.

L'asse x a due finecorsa a pinze arretrate corrisponde il punto zero, il fc pinze avanti determina solo la quota raggiunta.

Il problema e' che ogni tot movimenti non rispetta la quota praticamente da 460mm arriva a 480mm cosa che non da anomalia perche' il fc avanti da l'anomalia solo se non arriva alla quota impostata cioe' 460mm.

Ho provato a diminuire la quota portandola a 450mm ma il problema persiste e cosa strana e' che la corsa in anomalia arriva sempre a 480mm.

Da quello che leggo nelle descrizioni la scheda a un Dip-switch con otto valori, in piu' sulla scheda vedo un trimmer.

DOMANDA: Posso intervenire sul trimmer? Posso intervenire su i Dip- switch? Mi potete dare una spiegazione in merito?

Il motore per il movimento x e' un sanyo denki 90 vdc.

Da dire che il problema e' presente anche sull'asse y ma no da problemi perche' se non arriva alla quota stabilita va in errore e genera l'allarme con ripristino manuale. Mentre per l'asse x che lavora con fc avanti non tiene in considerazione exstracorsa ma solo la quota non raggiunta.

Ciao e grazie.

Descrizione Generale

GAC è il nome di una serie di azionamenti chopper di tipo bipolare adatta al pilotaggio di due fasi motori passo-passo,

con quattro, sei o otto. GAC e il Nome di Una serie di Azionamenti chopper di Tipo bipolare adatta al pilotaggio di

motori a causa FASI passo-passo, con quattro, sei o otto. Sono particolarmente adatti per applicazioni stand-alone.

Lo standard input e segnali di uscita facilitare l'interfaccia con i sistemi di controllo più comuni.

Caratteristiche Tecniche Caratteristiche Tecniche

Funzionamento a 200, 400 e 800 passi / giro. Appliance for a 200, 400 e 800 Passi / giro.

Impostazione corrente di fase del motore per mezzo di un DIP-SWITCH fino a otto valori equispaziati,

tra l'Inf min. Inf e max.

Massimi di Seguito indicati.

Riduzione automatica di corrente a motore fermo. Riduzione AUTOMATICA di Corrente uno Motore fermo.

Possibilità di disattivare la corrente del motore mediante comando logico esterno. Possibilita 'di

disattivare la Corrente del Motore Mediante Comando logico esterno.

Protezione contro il corto circuito alle uscite motore. Protezione Contro il corto circuito Motore Alle USCITE.

Protezione di minima e massima tensione. Protezione di minimi e Massima Tensione.

Protezione contro il surriscaldamento. Protezione Contro il surriscaldamento.

Funzionamento con una singola tensione di alimentazione esterna alternativo. Una singola appliance for con

Tensione di Alimentazione Esterna alternativo.

Elevata efficienza CHOPPER con stadio finale MOSFET. Elevata Efficienza CHOPPER con stadio finale MOSFET.

Risonanza elettronica smorzamento struttura. Risonanza elettronica smorzamento Struttura.

[Livio Orsini]

Dalla descrizione si deduce che, essendo un azionamento con motori stepper, il controllo di posizione è ad anello aperto. A questo punto c'è una sola spiegazione: all'asse arrivano più impulsi di quelli necessaria ad un corretto posizionamento. hai messo tanti dati ma manca il fondamentale: chi pilota l'azionamento? Ovvero se è un usuale asse con motori stepper alla scheda driver dovrebbe arrivare u treno d'impulsi la cui frequenza determina la velocità, mentre il numero degli impulsi inviati deve corrispondere alla posizione da raggiungere.

[fiorevince61]

Ciao Livio grazie per la risposta, da quello che ho visto e che l'encoder non c'e quindi fa tutto la scheda Gac.

Cercando di fare una regolazione sulle impostazioni cioe' cambiando la corsa da460mm a 445mm avviando mi e' andato in allarme

(quota non raggiunta) perche' non a raggiunto il fc avanti, da qui ho capito che il fc corsa avanti non ferma il motore ma fa retroazione

per avvenuto movimento, ma diversamente se supera la quota non segnala basta che il fc sia premuto continuado la missione ovviamente in modo errato.

A me sembra che raggiunta la quota il motore a volte continua per inerzia, quindi volevo capire il funzionamento del trimer, se agisce sulla rampa di decelerazione, oppure cambiando il settaggio dei swicth si da meno corrente e piu' controllo in fermata, cosa ne pensi?

Ciao grazie

[Livio Orsini]

Ripeto la domanda: chi esegue il posizionamento cioè da la quantità di passi che deve fare il motore? Se non si conosce l'architettura del controllo non si possono fare ipotesi.

[fiorevince61]

Ciao Livio, il controllo lo effettua il plc in ingresso ha i 2 finecorsa uno zero macchina, e l'altro fondo corsa che come ti dicevo non ferma il motore ma fa il controllo della corsa impostata va in allarme solo se non viene toccato, diversamente una volta toccato anche se supera l'automazione continua senza allarme.

In out a 3 uscite 1° corrente asse x, 2° step out, 3° direzione.

Questo e' quello che leggo sul disegno non c'e' piu' niente.

Ripeto vorrei provare con il trimmer o con gli swicth ma non vorrei peggiorare la situazione, piu' problematico sarebbero gli swicth.

Ciao e grazie.

[mariano59]

Allora, la richiesta di Livio dei dati salienti è essenziale per comprendere il funzionamento del sistema, senza questi dati si possono ipotizzare le molteplici possibilità che compongono un sistema di controllo per motori stepper. Partendo dalla teoria del circuito, prendiamo in considerazione il solo asse x che non ha retroazione. Per muovere lo stepper occorre una frequenza che impone il numero di step, un segnale di start e stop. dopo aver ricevuto l'abilitazione alla marcia, il motore effettua un numero di passi uguale al valore degli impulsi che riceve all'ingresso clock, la velocità sarà proporzionale alla frequenza degli impulsi. Ora si tratta di capire quale dispositivo genera questi impulsi e anche come vengono impostati. Alcuni controlli stepper (vecchiotti), hanno una scheda dove si possono programare le varie funzioni tramite dip switch, troveremo un generatore di frequenza regolabile, che sarà il clock, poi anche l'impostazione del numero di passi per accelerazione, per marcia normale e decelazione, fino alla fermata con corrente ridotta per tenere bloccato l'albero motore e la possibilità di usare la rotazione half step, cioè a mezzo passo alla volta. A queste schede occorre quindi il solo controllo delle funzioni start e stop. Altre schede invece gestiscono solo la potenza del motore, richiedono quindi il clock e le abilitazioni. Passando al tuo caso, come detto anche da Livio, sembra che il sistema di controllo non generi sempre il numero di step impostato, come è impostato questo valore? Se tramite dip switch o selettori rotativi, ad esempio, la possibilità che uno di questi non abbia un buon contatto elettrico, potrebbe portare ad una errata impostazione del valore di step. Se il valore è impostato tramite tastiera o pannello operatore, allora il problema è grave, un valore che viene memorizzato in una memoria digitale che modifica il valore, indica un guasto grave, ma mi pare strano assai. Quindi il sapere come vengono impostati i dati è fondamentale, in genere sulle macchine di parecchi anni fa, si usavano i selettori rotativi codificati che entravano negli ingressi del plc in formato bcd, se occorreva modificare il valore secondo la lavorazione, oppure con semplici dip sw se il settaggio era fisso. Per sapere che funzione hanno i controlli della tua scheda, ci vorrebbe la scheda tecnica, in genere sui sistemi di sola potenza si imposta la corrente di chopper e il numero di poli del motore, la possibilità di usare un encoder come generatore clock e magari un oscillatore da usare come clock che può essere portato all'esterno per pilotare con un solo segnale più schede di potenza. L'ideale, nel tuo caso, sarebbe di poter misurare il numero di impulsi di clock che vengono erogati dal plc, io uso di solito un contatore digitale con ingresso di conteggio veloce, fino a 7,5 Khz, ce ne sono di molto economici, alimentati anche da pila, basta collegarli al segnale e leggere il valore a fine treno dìipulsi, poi resettare e rifare la misura, fino a che il motore sbaglia e si controlla il numero di impulsi, per stabilire dove portare la ricerca del problema, se verso il controllo motore e la meccanica o il sistema di generazione degli impulsi. C'è da dire un'altra cosa sugli stepper, hanno oltre agli indubbi pregi, anche un difetto di non poco conto, se il carico meccanico supera la capacità del motore, questo perde passi, può essere uno o tanti, ma non li ha fatti tutti alla fine e ti trovi con il posizionamento fuori, lo stesso accade se si supera la frequenza massima accettabile, il motore non segue più gli step.

Ciao

[fiorevince61]

Ciao mariano ti ringrazio per la spiegazione, comunque le impostazioni si immettono con il software gestione macchina, ho cercato in internet per il datascheet della scheda ma non ho trovato niente, ho solo trovato in una discussione che ci sono schede che sono autonome una volta avuto l'impulso, comunque credo che mi hai dato la RISPOSTA AL PROBLEMA IL CARICO MECCANICO

le pinze spostano dei secchi che contengono coloranti in polvere da pochi grammi a 5kg + il peso del secchio che e' in acciaio, mi sa che con i secchi pesanti il motore vada per inerzia, mi conviene controllare l'inclinazione delle pinze eventualmente caricarle verso l'alto e aggiungere un fermo in gomma a fine corsa cosi' si deve per forza fermare.

Be' le discussioni servono a questo, da una spiegazione si possono accendere tante lampadine, qui ne o accese da illuminare una citta'.

GRAZIE ciao a tutti

[Livio Orsini]

1. Ci sarà un costruttore del driver per motori stepper che stai usando. Questo costruttore deve fornire, per legge, i manuali di installazione, uso e manutenzione della scheda. Anzi dovrebbe fornirli il costruttore della macchina allegandoli alla documentazione della stessa.
   
2. Dal manuale del drivere si può capire come si deve pilotarlo.
   

Da tutto quello che hai scritto non c'è niente che indichi con chiarezza come avviene il pilotaggio.

le impostazioni si immettono con il software gestione macchina

Chi le immett? Come si immettono? Come agiscono?

Se non si hanno queste informazioni è inutile fare ipotesi-

[fiorevince61]

Ciao Livio, come documentazione tecnica o solo il disegno elettrico generale, diversamente avrei capito il problema, poi sai che da internet si trovano tanti manuali ma pultroppo tutto o quasi inglese traducendo diventa un problema per le paroli tecniche. Comunque ho inviato un e-mail alla RTA di pavia richiedendo datascheet e documentazione.

Dicevi che il costruttore della macchina deve fornire anche i manuali delle singole schede?

Ripeto per tutte le macchine ho solo i disegni nella distinta vengono citati contattori, motori,interruttori, ma di schede encoder e roba elettronica non vengono nemmeno citate.

Sarebbe troppo comodo caro Livio a quest'ora sarei diventato tecnico con la passione che mi ritrovo.

Ciao buona domenica

[Livio Orsini]

Sarebbe troppo comodo caro Livio a quest'ora sarei diventato tecnico con la passione che mi ritrovo.

Non è troppo comodo. No questo è quanto prescrive la legge.

I manuali di installazione, uso e manutenzione di tutti i componenti sono obbligatori! Non solo, ma ci sono anche prescrizioni sulla lingua. per esempio se importi una macchina dalla Cina e la rivendi in Italia o altro paese CE, non puoi allegar i manuali in sola lingua cinese.

E' data facoltà ai contraenti, acquirente e venditore, stabilire se nella fornitura devono essere inclusi anche i sorgenti del software e gli schemi elettrici dei componnenti.

Prova a cercare di fornire una grande compagnia senza allegare gli schemi elettrici di tutti i componenti, anche della più smeplice interfaccia a relè, e ti vedrai rifiutare al fornitura con blocco dei pagamenti.

Venendo poi allo specifico, non si può fare una messa a punto di un reoglatore se non si conoscono le sue caratteristiche.

[fiorevince61]

Ciao Livio caso risolto meccanicamente, corsa 465mm, corsa massima con battuta 485mm, o messo uno spessore da 150mm rimanendo 50mm, cosi' facendo quando va fuori quota puo' arrivare massimo a 470mm e va benissimo.

Comunque come al solito e' stato rilevante la discussione che mi ha acceso la lampadina.

Ciao e grazie al prossimo caso.

[Livio Orsini]

Come si suol dire: "Chi si contenta gode (così, così)".

Tecnicamente non è una soluzione, non è nemmeno una pezza è....va bhe hai capito cosa intendo.

[fiorevince61]

Ciao Livio ho capito cosa vuoi dire pero'......l'asse z a differenza dell'asse x e y, come ti dicevo non ha l'encoder allora immaggina uno spostamento in avanti e indietro di 460mm, il finecorsa dietro fa da zero, o scoperto che quando rientra non sempre arriva a fine corsa con uno scarto di 5mm -/+ 15mm, quindi la corsa e' 460mm ok ma da dove parte????? lui la corsa erronemente a come dicevo la fa giusta e' la partenza che e' sbagliata, se parte anticipato di 5mm fa la corsa di 460mm ma in pratica sono 465 quindi lo spessore e a doc. Il finecorsa avanti rileva solo se non arriva in quota ma una volta premuto anche se supera per lui va bene.

Conclusioni senza encoder non si puo' avere la precisione desiderata quindi la pezza non e' mia, poi siccome ho smontato tutto o trovato altre pezze ma alla fine o rimediato.

Ciao Livio alla prossima

[Livio Orsini]

Conclusioni senza encoder non si puo' avere la precisione desiderata quindi la pezza non e' mia,....

Questo non è per nulla vero, anzi i motori stepper sono usati da decenni, anche per macchine utensili, proprio per lavorare ad anello aperto.

C'è solo un piccolo particolare non trascurabile. Devono essere pilotati in modo corretto!

Da quello che scrivi è evidente che i motori non sono pilotati nel modo corretto. Per questo motivo ho scritto quello che ho scritto.

Tu credi di aver messo una pezza, ma se le condizioni sono quelle che hai esposto non hai nessuna certezza che tutto funzionerà sempre a dovere.

[fiorevince61]

Ciao Livio, cosi' come' funziona benissimo perche' la battuta e' perfetta con il supporto di centraggio, in piu' il centraggio e' conico

quindi non puo' andare fuori, Per quando riguarda il punto zero e' una posizione transitoria, cioe aspetta il posizionamento degli assi x e y . Io ho fatto tutto quello che e' nelle mie possibilita', come sempre, anche se non sono mie competenze, se sarebbe per il preposto nemmeno l'avrebbe smontato ahia ahia.

Da internet ho trovato un pdf ma parlava solo di caretteristiche della scheda.

La ditta fornitrice della scheda l'ho contattata dopo 4 e-mail voleva la foto della scheda per vedere come erano settati i dip-swicth,

ma se io le ho mandato nome della scheda, matricola numero di serie la posizione dei dip swicht ancora che vuoi la foto.

Ripeto sto studiando sono appassionato ma sono un semplice autoditatta in queste condizioni che posso fare di piu', come vedi oggi e' festa e io sto a parlare di schede.

Ciaoooooooo Livio vorrei averti come insegnante mannaggia non riesco a trovarne.

[giacomo87]

ciao a tutti

avevo bisogno di qualcuno che mi aiuta a capire come trovare le caratteristiche di un misuratore di assi su una fresa.

Pultroppo per mia sfortuna si e guastato un encoder lineare dei tre assi non riesco a trovare nessun riferimento per poter cercare il pezzo di ricambio so solo che il dispay di visualizzazione delle misire ha 2 cifre decimali ed è della metromecc.

I proprietari hanno cancellato tutti i riferimenti nel dispay

grazie

[Livio Orsini]

Dal regolamento di PLCFORUM:

......

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Questo per evitare confusioni nelle risposte.

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