Identificazione Motoriduttore Dc

[batista1987]

Salve a tutti, volevo porvi una serie di domande. Ho acquistato un motoriduttore 19:1 della POlolu e ho bisongo di inserirlo in uno schema di controlo perché il suddetto motore sarà il mio attuatore, precisamente gli invierò una certa tensione e dovrò prelevare una certa coppia. Volevo chiedervi secondo voi se a partire dai parametri (credo pochi) di fabbrica http://www.pololu.co...duct/1442/specs ho fatto un ragionamento giusto per ricavare i parametri delle equazioni che sono alla base del modello del motore DC o meno.

Quindi a 12 volt ho questi parametri

w=500 [rpm]=52.35[rad/s]

Ivuoto=300 [mA]

Istallo=5000 [mA]

Cem_{MAX}=0.49 [Nm]

Ho ragionato cosi:

Sapendo che l'equazione della caratteristica meccanica a regime la posso scrivere come Cem=k_T*Ia, ed essendo I=(V_a-K_v*w)/(Ra), otterrò Cem=kT*(Va-Kv*w)/(Ra) A questo punto ho ipotizzato che Kv=KT (il mio prof di macchine diceva era una buona approssimazione), e quindi Cem=kT*Ia, ed essendo I=(Va-KT*w)/(Ra). Quindi ho l'equazione di una retta con coeff. angolare negativo, particolarizzandola nei punto noti dati dal costruttore sono arrivato a dire che:

1)Se Cem=0, allora Va=KT*w quindi KT=0.22

2)Se w=0, allora R_a=5.6 [ohm]

A questo punto perà non conosco qual è la corrente nominale, ne l'induttanza di armatura.

Ora sapendo che le equazioni sono

Cem=Cr+Jdw/dt+b*w

Va=Ra ia + La di/dt+kT*w

Non so più come procedere per trovare i restanti parametri, e in più volevo conferma sulla mia procedura (spero corretta).. potreste aiutarmi? inoltre secondo voi da quanti watt è questo motoriduttore? grazie

Modificato: 15 maggio 2012 da batista1987