Iniziare Con I Brushless

[montese]

Sperando di aver indovinato sezione...

vorrei iniziare a cimentarmi nel campo dei motori brushless e loro azionamenti.

Per prima cosa mi accontenterei di poter pilotare un motore tipo quelli che si usano nei robot da PLC. In seguito riuscire a mettere in piedi un piccolo braccio meccanico a 3-4 assi, disponendo di un'officina meccanica per costruirne i pezzi. Come lavoro dovrebbe essere in grado di saldare dei pezzi. Non ho bisogno di una grandissima precisione.

Per ora sono in possesso solo di un PLC siemens S7-300 (315-2dp) configurato con moduli di I/O digitali e analogici. Ho nozioni di base di programmazione in awl.

Potreste indicarmi la strada da seguire? Intendo a cominciare da cosa ho bisogno fisicamente, quali periferiche e quali tipi di motori. Da premettere che essendo un lavoro da "privato" non ho un grosso budget, quindi si accettano anche consigli di cambio di piattaforme più economiche o più facili da trovare usate.

Ringrazio anticipatamente.

Massimo

[omaccio]

Bè, per un braccio meccanico di saldatura vedo meglio un motore step specialmente se cerchi qualcosa di economico, magari con step di recupero, ce ne sono su internet.

Comunque se il peso del braccio è eccessivo ed il movimento rapido non spenderai poco ma...

[Livio Orsini]

Per prima cosa dovresti stabilire che azionamento è più adatto allo scopo. E' la prima azione di ogni progettazione. Fissi gli obbiettivi e poi valuti quali sono i dispositivi necessari e suffiucienti per raggiungere gli obbeittivi prefissati.

Nel tuo caso devi stabilire l'inerzia che sarà riportata all'asse motore e l'accelerazione massima necessaria per compiere le missioni con sufficiente sicurezza di ottenere un risultato positivo.

Individuato il tipo di motore gli si accoppia l'alimentatore-regolatore ed il/i trasduttore/i; l'insieme di tutti questi dispositivi forma l'azionamento, cioè i muscoli.

Sempre in base alle prestazioni richieste si dovrà anche dimensionare il cervello, cioè il dispositivo che esegue i comandi e controlla l'azionamento/i.

La scelta di un brushless sinusoidale, se si prescinde dai costi, ti mette al riparo da qualsiasi sorpresa. Se il motore è dimensionato in modo corretto si ottengo prestazioni eccellenti.

Come controllare questo azionamento è funzione del tipo scelto.

Puoi fare la scelta più tradizionale: retroazione da encoder (oppure resolver con uscita dal convertitore di encoder virtuale), riferimento di velocità in analogico, comandi e stato dell'azionamento come contatti. In questo caso ti basterebbero pochi I/O digitali (diciamo 4 out e 8 in), un'uscita analogica -10 V + 10 V, ed una scheda di lettura di impulsi encoder. Poi il PLC dovrà eseguire l'algoritmo di posizionamento.

Oppure puoi fare una scelta più attuale e scegliere un azionamento dotato di bus di campo. In questo caso usi il bus per inviare comandi, velocità e posizione e per ricevere reazione e stato. In geenre questi azionamenti eseguono la missione di posizionamento in modo autonomo una volta ricevute le coordinate.

[montese]

Ringrazio entrambi per la risposta.

Per quanto riguarda gli stepper, ho già valutato tempo fa, ma sono molto limitati e soprattutto poi i fermerei a quell'applicazione. Io vorrei iniziare con i brushless per poi avere un vasto campo di utilizzo e più efficiente.

Livio, sono molto allettato dalla scelta più attuale. Ti chiedo di darmi qualche consiglio su quali macchine orientarmi (economiche o facilmente reperibili di seconda mano, leggi ebay), delucidazioni su come solitamente vengono programmati questi azionamenti e su di cosa ho bisogno oltre che all'azionamento e al motore per effettuare un minimo di movimenti al motore stesso.

Ho preso l'esempio di un robot per saldatura tanto per iniziare, quindi per ora il mio obiettivo è quello.

Massimo.

[Livio Orsini]

....delucidazioni su come solitamente vengono programmati questi azionamenti e su di cosa ho bisogno oltre che all'azionamento e al motore per effettuare un minimo di movimenti al motore stesso.

Hai bisogno di controllo assi. In quanto alla programamzione degli azionamenti (l'azionamento, per definizione, comprende motore, alimentatore e trasduttore) dipende dal modello e dalla marca.

[montese]

Eh si, scusa, non essendo del campo confondo la terminologia

Puoi consigliarmi su quale marca/modello di controllo assi buttarmi per iniziare?

[Livio Orsini]

Ce ne sono tantissimi, italiani, giapponesi, altri.

C'è uno dei nostri sponsors, Panasonic, che ha un'ottima linea di motion control dal controllo asse all'azionamento.

[max81]

Come ti ha suggerito Livio, Panasonic offre dei prodotti veramente interessanti, ad esempio già a partire dal plc Fp0R hai 4 uscite per controllo assi, interpolazione lineare e circolare tra due assi (2+2), mentre come azionamenti è da poco uscito il nuovo Liqi che è destinato per piccole automazioni a costi contenuti.

[montese]

Grazie ad entrambi.

Riguardo l'economicità, l'usato e la mia ignoranza... potrei accoppiare queste due cose?

http://www.ebay.it/itm/310322264575?ssPageName=STRK:MEWAX:IT&_trksid=p3984.m1423.l2649#ht_2699wt_1163

http://www.ebay.it/itm/AZIONAMENTO-MINI-MAESTRO-60-X-3-6-CNC-CONTROLLO-DRIVER-3-SCHEDE-ASSI-PC-RACK-/251089299493?pt=Elettronica_Industriale&hash=item3a7616a825#ht_2212wt_1396

[Livio Orsini]

Il motore tra spese di spedizione, sdoganamento e ...rottura di scatole, lo pagheresti come un nuovo in Italia.

L 3 schede magari sono buone, ma non te ne fai nulla se non hai tutto il resto del sistema. E' come se compressi 3 schede FM350 per S7-300, senza CPU e Rack, etc. che te ne fai?

Poi ascolta un consiglio spassionato: sei alla prima esperienza compra motore e drive nuovi dal medesimo produttore. Se hai qualche problema, e ne avrai di sicuro, almeno escludi difetti di ...usato, inoltre puoi avvalerti della consulenza di chi te lo ha venduto.