Motori In Perfetta Sincronia

[Guido72]

Salve a tutti,

dovendo realizzare un dispositivo del tipo "carroponte" ossia un portale con la traversa mobile, pensavo di utilizzare due motori da posizionare alle estremità della traversa.

Dovendo ruotare sincronizzati e dovendo eseguire anche dei posizionamenti, vorrei sapere quale è lo stato dell'arte al momento.

Immagino che sia una tecnica già molto collaudata ma ne sono a digiuno.

I motori saranno inizialmente degli stepper a loop aperto e poi, probabilmente dei servo con feedback.

Qualche suggerimento ?

Ciao

Guido

[Livio Orsini]

I motori saranno inizialmente degli stepper a loop aperto..

Non so se le potenze disponibili per questo tipo di motori sian sufficienti per movimentare la traslazione di un carro ponte.

Ammesso, e non concesso, che la soluzione sia valida dimensionalmente, non dovrebbero esserci problemi se, e solo se, le ruote non slittano. Nel caso l'attrito ruota-binario sia sufficiente per garantire la tralsazione senza scorrimenti hai praticamente risolto il problema della sincronizzazione se piloti i motori correttamente, in modo che non perdano gli impulsi.

Nel caso di controllo ad anello chiuso la sicurezza maggiore la si ottiene ponendo su entrami i binari dei trasduttori di posizione del tipo "riga magnetica". Sul carro saranno posizionati i captatori. la sicronizzazione la si esegue con un algoritmo tipo "albero elettrico" dove un motore ha funzione di riferimento e l'altro di asservimento. Nel caso di missioni di posizianamento il motore di riferimento esegue la missione; il motore asservito lo "copia" istante per istante.

[Roberto Gioachin]

La soluzione più gettonata però è quella di utilizzare due laser trigonometrici che forniscono il valore assoluto della posizione.

Le ruote scivoleranno sempre sui binari, quindi se non hai due cremagliere, devi utilizzare una lettura di tipo assoluto.

In alternativa devi realizzare una meccanica che mantenga il carroponte sempre allineato, in questo caso due motori asincroni comandati da un unico inverter vanno più che bene.

n motore ha funzione di riferimento e l'altro di asservimento

Di solito però si usa la tecnica del Master virtuale ed i due motori sono entrambi assi slave, con questa tecnica si evita il ritardo di un motore rispetto l'altro.

Roberto

Modificato: 9 agosto 2012 da Roberto Gioachin

[Livio Orsini]

Di solito però si usa la tecnica del Master virtuale ed i due motori sono entrambi assi slave, con questa tecnica si evita il ritardo di un motore rispetto l'altro.

Se il controllo è fatto come si deve i ratardi, specie su una macchina simile, sono praticamente trascurabili, mentre il controllo è molto più semplice perchè si può usare la medesima funzione "asse elettrico" che oramai integrano quasi tutti gli inverters.

La soluzione più gettonata però è quella di utilizzare due laser trigonometrici che forniscono il valore assoluto della posizione

E' anche una delle più costose, se non la più costosa in assoluto. Poi bisogna valutare il rapporto costi - benefici, ma questo lo si può fare solo conoscendo la macchina e le prestazioni richieste.

[Guido72]

Grazie ragazzi!

utilizzerò delle cremagliere quindi nessuna perdita di aderenza.

Volevo capire , nella pratica, se posso utilizzare 1 inverter al quale collegare i due motori oppure ho bisogno di 2 inverter...?

Grazie

Guido

[Livio Orsini]

Se hai delle cremagliere non hai scorrimenti meccanici, però i motori asincroni hanno uno scorrimento che non è identico, quindi usando un solo inverter che alimenta i due motori c'è il rischio abbastanza reale che uno corra più dell'altro.

Se tu usassi motori sincroni potresti essere sicuro della perfetta sincronizzazione.

Non è poi una soluzione così assurda come sembra. Nel campo tessile si fa largo uso di motori asincroni sincronizzati; praticamente sono dei motori sincroni con zero scorrimento.

[madak]

Chiedo scusa del ritardo,ma mi è capitato proprio in questi giorni che un elettricista mi portasse 2 motori da riparare montati su di un vecchio carroponte.Sulla targa c'è scritto motore asincrono monofase,ma senza condensatore,o forse montati sul quadro?ma in compenso avevano le spazzole!l'elettricista mi diceva che erano collegati insieme facendomi vedere na specie di schema.Alla fine il guasto era una spazzola consumata,riinstallati ora funzionano perfettamente,la domanda:che tipo di motori sono?e come si sincronizzano fra loro?per la riparazione rapida non ho altri dati,ma se interessa posso recuperarli.

Grazie e saluti al forum.