Realizzazione Di Questo Magazzino

[stefano_]

Scusa

ci mancherebbe !!!

Per quanto riguarda la scelta del motore invece ?

Per servo intendi anche uno stepper ?

Dico questo perché come detto in precedenza 1000 giri per uno stepper non sono moltissimi quindi !!!

anche perché un azionamento stepper dovrebbe costare molto meno di un azionamento per motori brushless , no?

Grazie.

[stefano_]

forse m rispondo da solo.....

per ottenere la velocita di 4,8 m mint con una vite passo 5 come abbiamo detto devo avere una rotazione del motore di 1000 rpm,

ora con i dati di cui sopra abbiamo come risultato che occorre una coppia d circa 42 Nm ora o prendo un motore con tale coppia oppure per abbattere la coppia utilizzo una riduzione, se per es utilizzo un riduttore 4:1 viene fuori che il mio motore necessiterà di una coppia minore ma dovrà girare 4 volte più veloce ( 4000 rpm !! ) ,

a questa velocità l'opzione stepper viene scartata perche come già detto in precedenza la caratteristica principale è che hanno il massimo della coppia a motore fermo !!

Che ne dite ?

Fila il discorso !!!

Grazie.

[Livio Orsini]

COn una riduzione 1:4 riduci di 16 anche il momento d'inerzia riportato all'asse, il che ti migliora molto per quanto rigurada l'accelerazione.

Potresti anche ipotizzare un asincrono con controllo vettoriale, con potenza non molto elevata come quella richiesta il costo è minore di quello di uno stepper.

[stefano_]

Potresti anche ipotizzare un asincrono con controllo vettoriale, con potenza non molto elevata come quella richiesta il costo è minore di quello di uno stepper.

Infatti ad occhio il motore nel video è un piccolo asincrono ma non mi è chiara una cosa !!!

Come faccio a sapere la posizione del carrello ?

Ho per forza di cose bisogno di un encoder e di tutta una logica di gestione nel plc ( a livello sw) che mi calcola istante per istante la posizione ?

Oppure posso fare a meno dell'encoder comandando l'inverter tramite treno di impulsi ? Ma non essendo un impulso = uno step = x gradi = x spostamento come nei passo passo credo che sia d'obbligo l'utilizzo dell'encoder giusto ?

Grazie.

[Livio Orsini]

Puoi anche mettere una riga sulla guida. Ovviamente poi devi fare il controllo asse nel PLC, perà è abbastanza facile. Dipende molto anche dal PLC che andrai ad usare, ci sono molti PLC, anche nazionali, che hanno già la funzione bella e pronta all'uso.

[stefano_]

Puoi anche mettere una riga sulla guida

giusto hai ragione !!!

Il problema è che ci sono infinite possibilità e per chi come me non è del settore non è semplice scegliere !!!

L'asso dovrebbe avere una corsa di circa 1,3/1,5 mt ed una rotazione di 3000 giri/min, quindi devo considerare:

- per non " sbacchettare a 3000 giri " una vite D30 forse è piccola e dovrei metterne una più grande conviene oppure convene utilizzare un altro sistema tipo coronae / catena ?

- per una lunghezza di 1,5 metri conviene un encoder rotativo oppure uno lineare ? Una guida da 1,5 metri credo che incominci a costare molto !!

Devo vedere.....

Ovviamente poi devi fare il controllo asse nel PLC, perà è abbastanza facile

questo non vale anche per l'encoder ???

Entrambe mi danno in uscita onda quadra ttl con gli impulsi e conosco la distanza no ?

Dipende molto anche dal PLC che andrai ad usare

come plc avevo intenzione di un plc kernel sisemi e precisamente il vtp322, ne ho sentito parlare sempre molto bene ( anche da te ) se non ricordo male sono abbastanza economici e soprattutto hanno il software di programmazione scaricabile gratuitamente, avrei optato per questo plc perché avendo un piccolo display ho anche una piccola e semplice interfaccia integrata ( segnalazione allrmi ecc... ecc.... ecc... )

Che ne pensi ?

Ho visto che hanno ingressi per encoder ed uscite a treno di impulsi per eventuali servoazionamenti o stepper quindi credo proprio facciano al caso mio.

Grazie.

[Livio Orsini]

Allora io userei una trasmissione cremagliera pignone; la vite comunque gira a <1000 rpm

Puoi benissimo usare un encoder incrementale calettato sul motore.

I PLC kernel dovrebbero avere un controllo assi incorporato. Almeno così mi han detto 3 settimane fa al SAVE.

[stefano_]

Allora io userei una trasmissione cremagliera pignone

credo sia il sistema meccanicamente più solido e rigiso !

I PLC kernel dovrebbero avere un controllo assi incorporato. Almeno così mi han detto 3 settimane fa al SAVE

accidenti !!! si lo gestiscono ma NON il vtp322 !! mannaggia !!

Puoi benissimo usare un encoder incrementale calettato sul motore

se il sistema cremagliera/pignone è preciso credo sia ok !! vorrei avere un errore non superiore a + 0,5mm - 0,5 mm

ciao e grazie.

[Livio Orsini]

accidenti !!! si lo gestiscono ma NON il vtp322 !! mannaggia !!

Fatti consigliare il modello più vicino che ha la funzione posizionamento.

[stefano_]

allora,

nel manuale ho letto che posso gestire ( non con il vt322 ! ) posizionamenti, ho letto che posso comandare motori in continua con azionamenti analogici con ingressi -10/10v e digitali con ingresso pwm,

poi ho letto che posso comandare anche motori stepper

Questo è l'esempio per il motore stepper

MOV #12000,DATA_988 Numero di passi da effettuare = 12000 MOV #1000,DATA_987 Frequenza massima = 1000 Hz MOV #400,DATA_986 Rampa di accelerazione = 400 impulsi MOV #200,DATA_985 Rampa di decelerazione = 200 impulsi C_CALL STEP_RAMP_0 chiamata della funzione LD SYS_49 Durante il posizionamento OUT LED_01 Accende LED_01 LD KEY_05 se key_05 premuto, C_CALL STEP_MAN_0 esegue posizionamento manual

Questo è l'esempio per il motore in corrente continua in questo caso con azionamento analogico,

Esempio di Programmazione

MOV #12000,DATA_988 Posizione da raggiungere = 12000 MOV #1000,DATA_962 Impostazione banda di regolazione MOV #1000,DATA_961 Massima velocita' di posizionamento MOV #40,DATA_960 Impostazione rampa di accelerazione MOV #1,DATA_959 Impostazione termine integrale MOV #10,DATA_958 Impostazione termine derivativo #SET SYS_107 Attivazione del regolatore analogico. Da questo istante l'uscita viene pilotata ed il motore insegue il target.

Ora mi chiedo se avessi un passo passo con encoder posso utilizzare le funzioni per il motore in continuacon azionamento digitale ??

Grazie

[Livio Orsini]

Ora mi chiedo se avessi un passo passo con encoder posso utilizzare le funzioni per il motore in continuacon azionamento digitale ??

No!

Gli steppers hanno il loro impiego elettivo a loop aperto, metterci un encoder è un problema anche meccanico. Usi un bel burshless, o un asincrono, e lo piloti come un azionamento in continua.

[stefano_]

Gli steppers hanno il loro impiego elettivo a loop aperto, metterci un encoder è un problema anche meccanico

la domanda ( ovviamente per capirci qualcosa ) era sorta perché ho visto che ci sono degli stepper con encoder incorporato

Usi un bel burshless, o un asincrono

Nel file allegato per es. c'è scritto che il motore ha un encoder con una risoluzione di 131072 p/rev.

131072 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!

ma se per trovare un encoder sopra i 10000 p/rev è unimpresa !!!

E poi in questa tipologia di motore utilizzando le funzioni del plc la gestione dell'encoder è trasparente a me oppure anche la gestione dell'encoder deve essere gestita da plc ?

Nel senso che imposto la posizione da raggiungere, la massima velocita, l'accelerazione ecc... ecc... dò il comando di start e poi ci pensa l'azionamento a retroazionare il tutto ed a controllare il riferimento con gli impulsi dell'encode ???

Grazie.

[Livio Orsini]

Calma, calma!

1. Nel caso dei brushless, ad esempio, si usano resolver e si ricrea l'encoder in modo virtuale nel regolatore. Con un A/D da 16 bits più segno (ma oggi si arriva anche a 24 bits) si hanno precisamente 131.072 impulsi giro.
   
2. Il controllo assi, normalmente, è composto da un posizionatore che può essere integrato nel PLC. In ingresso riceve gli impulsi di encoder, in uscita genera il riferimento di velocità. COme parametri gli vanno passatim ad ogni missione di posizionamento: posizione, velocità ed accelerazione. Secondo il tipo di controllo può essere necessario passare i parametri ad ogni missione, oppure può tenere in memoria un certo numero di lavori.
   
3. Ci sono anche azionamenti (motore + alimentatore + trasduttore) che hanno il posizionatore incorporato. A questi basta passare i dati di missione.
   

Modificato: 15 novembre 2012 da Livio Orsini

[stefano_]

opss... il file comunque era questo !!

mi hanno ingannato !!!! Parlano di encoder e NON finto encoder

Per quanto riguarda il tuo punto N°2 a livello pratico immagina una cosa del genere:

Viene effettuata la ricerca zeri ( tramite micro per es. ) ed a micro schiacciato muovo 0 nella variabile che contienela posizione corrente dell'encoder, quindi micro schiacciato posizione corrente = 0

a questo punto passo al sistema posizione da raggiungere ( in numero di impulsi giusto ), velocità ed accelerazione e non appena do lo start inizia la missione.

A missione raggiunta la variabile che che si occupa di "contenere" la posizione corrente dell'encoder conterrà 0 + n. impulsi per raggiungere la posizione.

In linea di massima fila il discorso ?

I dubbi ora sono i seguenti:

- come faccio a sapere quando DEVO eseguire una ricerca zeri ? O meglio quando devo considerare NON attendibile il dato utilizzato nella variabile che contiene la posizione corrente dell'encoder ??

- tale variabile la aggiorno in una riga del programma plc in modo tale che è aggiornata ciclicamente con un tempo pari al tempo ciclo ?

Grazie veramente di cuore Livio.. a te ed alla tua disponibilià a perder tempo con quelli come me !

ciao

Ps:

Off topic ON

ma per un poveraccio come me che gli piace imparare, conoscere provare non c'è qualche libro che tratta questi argomenti in maniera un pò spartana ?

Purtroppo a livello di teoria non ho le basi solide ( anzi ) e anche se giustamente i testi affrontano questi argomenti prettamente a livello teorico e quì son tagliato fuori !!!

Off topic OFF

Modificato: 15 novembre 2012 da stefano_

[JumpMan]

Nel caso dei brushless, ad esempio, si usano resolver e si ricrea l'encoder in modo virtuale nel regolatore. Con un A/D da 16 bits più segno (ma oggi si arriva anche a 24 bits) si hanno precisamente 131.072 impulsi giro.

E perfino di più, l'ultimo che ho usato aveva una risoluzione massima di 1'073'741'824 impulsi/giro (2^30) , naturalmente la risoluzione è programmabile e si può impostare a piacere.

[Livio Orsini]

L'encoder non è falso ma virtuale. Si perchè non si tratta fisicamente di un encoder ma di un encoder ricostruito partendo dal resolver, quindi forse anche più preciso di un vero encoder fisico. Non solo il resolver ti da la posizione assoluta entro il giro, quindi facilita la ricerca di zero.

Lo zero macchina si esegue ogni volta che si accende la macchina.

Si va in lento verso un punto convenzionale che corrisponde allo zero. Quando s'incontra la camma di zero ci si ferma; s'inverte il moto sino a quando viene rilevata la marca di zero encoder. Con questa marca si azzera il contatore. Il doppio senso di rotazione lo si fa per recuperare i giochi; infatti in questo modo la vite gira a vuoto sino a che il gioco è recuperato e gli impulsi contati nel movimento a vuoto saranno azzerati.

Stefano tutte ste cose le ho scritte nel mio tutorial! Se tu non studi a casa finisce che ti rimando a settembre.

Se la macchina dispone di un posizionatore, ti limiti a passargli i parametri ed a tutto ci penserà poi il firmware. Se il posizionatore lo devi fare tu....allora leggi gli esempi sul tutorial.

[stefano_]

Lo zero macchina si esegue ogni volta che si accende la macchina.

si ma se per es viene a mancare la corrente ed il motore sta girando succede che l'encoder viene disalimentato ma in realta il motore magari per inerzia qualche giro in più lo fa, a quel punto al ritorno della tensione ci possono ( forse ) essere 2 casi ,

il contatore si è azzerato ma NON è il vero zero !!! oppure il contatore tiene memoria dell'ultimo valore che però NON corrisponde a verita in quanto il motore per inerzia magari ha fatto un giro in più.

A questo punto per il sistema è tutto ok ma in realta non lo è !!!

PS: accidenti i tutorial nella sezione cosri plc-hmi non li avevo proprio considerati !!!

Chiedo perdono !!!!

Grazie.

[Livio Orsini]

si ma se per es viene a mancare la corrente..

Ahi, Ahi! Al ritorno dell'alimentazione la macchina non può e, soprattutto, non deve ripartire in automatico!

La macchina deve essere riavvìata volontariamente da un operatore, quindi ripartirà da zero facendo tutte le sequenze previste.

Modificato: 16 novembre 2012 da Livio Orsini

[stefano_]

guarda,

avrei altre 1000 domande ma adesso prima di tutto mi leggo bene i vari tutorial così magari escludo gli argomenti che riesco a capire e faccio domande più mirate !!!

A presto e grazie a tutti soprattutto a te Livio.

ciao

[stefano_]

salve a tutti,

dopo un pò di tempo ritorno su questo post per chiedervi altri consigli !!

Per semplificare la gestione e quindi diminuire i costi del sistema avrei la possibilità (una volta tarata la corsa) di avere la corsa del braccio costante quindi tutto dentro o tutto fuori.

In questo modo eliminerei l'encoder e prendendo un motore a 2 velocità ( da valutare la reale convenienza ) anche l'inverter.

A questo punto vi chiedo qual'è secondo voi il modo di gestire un tale asse ?

Avevo pensato a 4 micro ,2 uno all'inizio ed uno alla fine e 2 intermedi per il cambio di velocità, semplice economico ed affidabile...

che ne dite potrebbe essere una soluzione valida ?

Considerate che posso avere un certo errore di posizionamento credo anche di 1mm ma con cremagliera e motore ridotto credo di starci dentro ampiamente !!

Grazie.

[Livio Orsini]

Se le precisioni ottenibili soddisfano le richieste con un motore a 2 velocità e 2 micro (meglio due proximities) risolvi tutto; spesa al minimo e affidabilità al massimo.

Modificato: 20 dicembre 2012 da Livio Orsini

[stefano_]

Se le precisioni ottenibili soddisfano le richieste con un motore a 2 velocità e 2 micro (meglio due proximities) risolvi tutto; spesa al minimo e affidabilità al massimo

4 micro 2 mi servono per il cambio di velocità .

Grazie.

[stefano_]

avrei un'altr informazione da chiedere....

se per far ruotare la tavola di 2mt di diametro utilizzassi un motoriduttore con pignone da 40mm ed una cremagliera posta nel diametro massimo (2000) della tavola avrei una riduzione di 50/1 quindi,

prendendo un motore trifase da 900 giri con un riduttore con I =4 avrei in uscita dal riduttore una velocità di 225 rpm avendo un ulteriore riduzione data da cremagliera pignone di 50 avrei i miei 4,5 rpm ( che sono i giru al minuto della tavola ).

Ora volendo utilizzare plc kernel che hanno per i contatori veloci una frequenza massima di 5 Khz se caletto un encoder da 1000 imp/giro nell'albero lento del riduttore ho una frequenza 3,75 Khz ampiamente al di sotto della massima gestibile dal plc ( 5Kz ) inoltre avrei un errore nella circonferenza del pignone piccolo di circa 0.36 corrispondenti a circa 0.125mm di errore nella circonferenza nella circonferenza della tavola quindi avrei un errore 50 volte più piccolo !!! 0.125/50 = 0.0025 mm.

L'unico inconveniente e che in tutto questo calcolo sono eslusi giochi ed errori di accoppiamento cremagliera pigone !!!!

Fila come discorso oppure ho detto qualche fesseria ???

Grazie.

[Livio Orsini]

Se la tavola non inverte il senso di rotazione senza fare lo zero, i giochi sono annullati nell'azzeramento iniziale.

[roberto8303]

sempre se le frenate non sono brusche altrimenti con il peso la tavola tende a spostarsi

secondo me...