Posizionamento Tavola Rotante

[roberto8303]

Buonasera a tutti, devo realizzare una macchina con una tavola rotante azionata da un motore riduttore, questa tavola posizione dei pezzi e deve compiere rotazione sia avanti che indietro con una risoluzione di 1° su 360°. Non posso dirvi il peso dei pezzi ma so che superano piu o meno i 400kg di massa. Per ora non mi interessa la potenza del motore, posso dire la velocita di un giro completo puo essere nell ordine di 40 secondi. circa 10secondi ogni 90°

Comunque ricordo benissimo il posizionatore che mi ha insegnato Livio Orsini, cioe creandolo da zero con un plc s7 222, ma girando su internet ho trovato questo inverter

http://www.industrialelettrica.com/prodotti/SchedeProdotti/OmronSchede/Omron_3G3MV.htm

Quello che ho visto è che ha un ingresso per il riferimento del moto ad treno di impulsi che puo essere utilizzato anche per posizionamenti. Vorrei sapere, posso utilizzarlo per pilotare il classico motore trifase per questa applicazione? Che precisione posso ottenere? mi spiego,quante rivoluzioni dell asse motore piu o meno riesco ad avere con un inverter del genere con il controllo a treno di impulsi? Poi, posso utilizzarlo ad anello aperto o questo inverter necessita anche di un encoder di retroazione installato sul motore?

[max81]

Ciao,

non conosco gli inverter omron, ma se ti serve un inverter con posizionatore integrato, potresti vedere il mitsubishi FR-A700 che posiede un posizionatore integrato, quindi può leggere un encoder e puoi passare la quota da plc tramite treno di inpulsi o via seriale.

http://www.mitsubish...m?distributor=0

Modificato: 6 febbraio 2013 da max81

[Livio Orsini]

Stando al foglio tecnico dell'inverter puoi fare il posizionamento semplicemente inviando all'inverter un numero d'impulsi pari alla distanza da coprire; la frequenza degli impulsi corrisponderà alla velocità. Eè una funzione che integrano oramai quasi tutti gli inverter. Si tratta della funzione classica "asse elettrico" anche se non sempre si usa questo termine per definirla.

[max81]

Dimenticavo, per feedback da encoder occorre montare una scheda aggiuntiva (non ricordo il codice) all'inverter FR-A700.

[roberto8303]

Con il mitsubishi mi trovo molto bene, quindi potrei collegare un plc siemens con inverter mitsubishi? cosa devo vedere per quanto riguarda il treno di impulsi che genera la cpu siemens e quelli accettati dall inverter? livello di tensione e frequenza massima? Poi questa tavola deve compiere questo ciclo, si imposta es 90° la tavola si posiziona e parte una utensile e ritorna indietro,la tavola deve compiere un altro spostamento di es altri 90° e cosi via... ora l encoder per la retroazione mi potrebbe servire solo per sapere che lo spostamento della tavola è terminato e quindi dare l input all utensile di partire. Altrimenti se volessi evitare l encoder di retroazione devo solo mettere un temporizzatore e poi far partire l utensile quindi proprio ad anello aperto...sono indeciso...

[Livio Orsini]

Con il mitsubishi mi trovo molto bene..

Ci credo, è uno dei migliori inverter in circolazione.

Verifica livelli di tensione e frequenza massima ammessa.

Leggi bene il manuale, con particolare attenzione alla funzione che ti interessa.

Potresti anche fare una telefonata al servizio assistenza Mitsubishi Italia (se non ricordo male è ad Agrate Brianza). In genere sono competenti e molto disposnibili; non ti do nomi di riferimento perchè non son sicuro ci siano ancora quelli che conosco io.

[roberto8303]

va bene grazie Livio

[max81]

Non dovrebbero esserci problemi a comandare l'inverter Mitsu dal plc Siemens, comunque se vuoi qualche consiglio o informazione, come ti ha già detto Livio, senti la Mitsubishi stessa, sono molto disponibili a seguire il cliente.

[roberto8303]

Allora ho scaricato il manuale del FRA700 ho visto che si puo usare sia gli ingressi digitali che il treno di impulsi per il controllo di posizione. Però ho un grosso dubbio sull applicazione nello specifico cioè:

visto che il peso da muovere è elevato, ed il movimento è molto lento 1,5 rpm/min, ci sara una riduzione meccanica abbastanza alta, cosi a spanne con un motore da 900rpm ci vuole un rapporto di circa 1:450 ,1:500 quindi ottenibile solo con riduttore e precoppia tra motore e riduttore. Questi due componenti introducono sicuramente un gioco meccanico che ora come ora non posso quantificare, ma sicuramente il cliente utilizzera dei comuni riduttori a vite senza fine o al massimo ad ingranaggi. Quindi la mia perplessità è:

Utilizzando il motore con in inverter con controllo di posizione occorre per forza l encoder di retroazione, perche l inverter possa calcolare l algoritmo di posizione ed andare in allarme nel caso in cui la differenza tra gli impulsi del treno di impulsi ed gli impulsi dell encoder sia =/ (diverso) da zero.

Ora mi chiedo, se uso questa soluzione, il posizionamento fino all asse motore è preciso e va bene, ma dopo sul pezzo dove occorre 0,5° di precisione anche su un diametro di 1 metro cosa succede?? credo sicuramente non ci rientro senza nemmeno conoscere il gioco meccanico del riduttore normale cosi solo per esperienza. Quindi penso, è possibile mettere l encorder direttamente sul asse del mandrino e collegarlo all inverter? e cosa succede quando si da lo start, il motore inizia a muoversi, ma il segnale dell encoder arriva con qualche attimo di ritardo perche si è dovuto compensare il gioco meccanico nei riduttori? Potrebbe andare in allarme? non ho mai fatto una applicazione cosi perciò faccio domande che per voi esperti possono sembrare banali....

Altrimenti cambio sistema e mi faccio un posizionatore classico ed encoder sull albero lento By Livio e sono molto piu tranquillo.

[Livio Orsini]

A questo punto ti suggerisco per optare per un posizionamento classico: retroazione con encoder posto sull'albero lento, e algoritmo di posizionamento nel PLC.

[roberto8303]

Si sono daccordo, faro il classico posizionatore e poi alla fine utilizzare l inverter per il posizionamento e poi si hanno giochi meccanici significa non sfruttare a pieno la precisione di tale sistema.

sicuramente per la mia applicazione è piu indicato utilizzarlo con trasmissione a cinghia, o vite a ricircolo di sfere, o con al massimo riduttori di precisione a gioco ridotto <di 3-5 primi anche se non ho calcolato su un metro i 3 primi sul asse riduttore quanti gradi sono di errore.

Ma il cliente non vuole comprare un riduttore cosi costoso!! ahh questa crisi economica...