Controllo Assi Omron

[MarcoZEN]

Salve a tutti,

ho gia cercato nel forum con scarsi risultati per questo apro un nuovo post.

vorrei imparare ad usare una scheda di controllo assi, nello specifico i modelli della omron di seguito lascio il link per quella che mi interessa

http://www.nuovaelva.it/files/docs/Omron/Motion%20and%20Drives/I14E-IT-01%2BR88A-MCW151%2BDatasheet.pdf

collegata ad un servomotore di cui lascio anche il link con le specifiche

http://industrial.omron.it/it/products/catalogue/motion_and_drives/servo_systems/rotary_servo_motors/sigma_ii/sgmgh/default.html

per cominciare a capire con cosa mi sto cimentando mi sono studiato già le generalità sugli azionamenti elettrici, Encoder, PID, Driver di potenza per aver una visiona più chiare dell'argomento ora mi rimane da cominciare a prendere famigliarità con la scheda di controllo assi, ma mi sono reso conto che partendo da 0 e conoscendo quello che deve fare il mio sistema, non so davvero da come impostare un programma e sopratutto che linguaggio seguire. Qualcuno mi può dare qualche dritta?

Grazie

[g_orly]

Ciao MarcoZen

ogni tanto a me capita di utilizzare la scheda MCW151, il software per la programmazione è il Motion Perfect 2, il linguaggio di programmazione è il Basic.

Integra un anello di posizione, quindi il servo deve essere in controllo di velocità!

Io ti consigio di seguire gli esempi riportati sul manuale per cominciare a prendere un po di dimestichezza, inizialmente sembra un po' difficile, ma una volta capito come si utilizza è veramente facile.

Ti elenco alcuni comandi che ti aiuteranno a stendere un primo programma.

Comandi di base

BASE(n). Seleziona l’asse n.

WDOG = 1. Comando di RUN dell’asse selezionato. Se WDOG è messo a zero, ferma l’asse selezionato.

SERVO = 1. Chiude l’anello di posizione dell’asse selezionato. Viceversa, se SERVO è messo a zero, apre l’anello di posizione.

FO. Comando Forward

RE. Comando Reverse

CA. Cancella il più vecchio comando presente. Nella scheda MCW151 i comandi vengono inseriti in uno stack a 3 livelli, quindi per cancellare con sicurezza tutti i comandi occorre ripetere CA almeno 3 volte.

DRV_CLEAR. Cancella gli allarmi del drive.

DATUM(0). Cancella gli errori della scheda.

DEFPOS(m,n,…). Definisce le posizioni attuali degli assi come posizione m (per l’asse 0), posizione n (per l’asse 1), …

Comandi di movimento

MOVE(m): posizionamento relativo dell’asse selezionato di m unità.

MOVEABS(m): Posizionamento assoluto dell’asse selezionato fino alla posizione m.

CONNECT: Connette due assi tra loro. L’asse master quindi comanda l’asse slave selezionato, secondo un rapporto di riduzione, impostato come:

rapporto = impulsi a giro (asse slave) / impulsi a giro (asse master)

MOVELINK(slave_distance, master_distance, master_accel, master_decel, master_axis, link_option, master_position). Connette due assi per lo spazio selezionato. In particolare, i parametri da passare alla MOVELINK stanno ad indicare:

[MarcoZEN]

Grazie mille

sto utilizzando la tua stessa scheda e sto implementando qualche primo programmino con il simulatore del perfect motion, tutto sembrerebbe funzionare perfettamente ma devo ancora prendere dimistichezza su come gestire due assi, comunque seguirò il tuo consiglio e magari te ne chiederò altri gentilissimo!