Controllo assi con PLC e inverter trifase

[S_Franz]

Salve.

Sto cercando un metodo pratico "empirico"  per determinare i valori dei parametri da inserire in una formula generica di controllo asse  (la solita s=1/2 a *t^2).

Il problema è determinare l'accelerazione. 

L'applicazione è abbastanza semplice: un carrello su asse orizzontale con precisione di target molto blanda. Giusto per non stare troppo nel vago il motore è un trifase da 0.33w  con 1350 rpm a 50Hz. Fra moto-riduttore e diametro della ruota di trazione a 50 Hz ho una velecità teorica di circa 30 metri/minuto. Il FB è con un encoder AB usato a 4 fasi con risoluzione anche qui fra rapporto ingranaggi/diamtetro di circa 5 step per millimetro (tutt'altro che trascendentale ..) su di una scheda a ingresso veloce.

 L'inverter è comandato con tensione analogica 0/10 -> 0/50 Hz.

Ora pensavo di portare il carrello a Vmax poi memorizzare la quota di partenza e di fine di una rampa lineare  a decremento fisso tipo 0,5 Hz ogni  10 ms (scansione più o meno standard di quasi tutti i PLC).  Supponendo di avere ad esempio 1500 step ottengo un tragitto di 300 mm in 3,5 secondi (sono valori puramente teorici).

Fatto questo dovrei avere:

a = 2*s / t^2 cioè a = 0.6 / 12,25 = 0,05 m/s 

 

Ovviamente sia il conteggio degli step che il tempo sono misure moto empiriche in quanto per gli impulsi il PLC ha una velocità di acquisizione asincrona e lenta verso il contatore e per il tempo posso usare l'orologio interno del PLC ma anche li ho al minimo l'errore del task che non è proprio trascurabile rispetto al tempo di rampa. L'indicazione di massima comunque dovrebbe essere corretta ... o mi sono perso qualcosa per strada ??

 

Grazie e saluti a tutti.

[Adolfo62]

Cerca sul forum non ricordo il titolo della discussione. Ma trattava del tuo problema e Livio Orsini consigliava un metodo che ha sviluppato e che ha riportato anche sul manuale di posizionamento (non sono sicuro che sia il titolo giusto attendo volentieri la correzione) e cheve' scaricabile nell'area download. L'ho usato anche io e funziona molto bene

[Livio Orsini]

E il mio tutorial sulle regolazioni, si trova nell'area di didattica, sezione elettrotecnica.

[S_Franz]

Grazie. 

Scusatemi, ma ho scritto anche una cosa grossolanamente sbagliata. In effetti il tempo della rampa non è una incognita ma un dato certo visto che il decremento e' fisso in un task a 10 ms ..

Comunque grazie, leggerò il tutorial. Buona giornata.

[Livio Orsini]

Nell'ultimo capitolo, quello dedicato agli esempio, c'è una funzione eguale alla tua scritta in pseudo "C"