Impostazione parametri PID per controllo velocita'

[cerai]

Salve

Sto tentando di impostare un controllo velocita' utilizzando la funzione di libreria PID FB41. Ho gia' utilizzato FB41 per un controllo temperatura e tutto funziona bene. Quando la variabile da controllare raggiunge il SET POINT il PID azzera l'uscita e man mano che la temperatura si abbassa interviene in maniera proporzionale per mantenere la temperatura costante

Ma ho qualche lacuna concettuale in merito al controllo velocita' che tento di spiegare: ho collegato un motore a 24VDC ad una dinamo tachimetrica. Imposto i parametri per far arrivare il motore alla velocita' desiderata e quando essa viene raggiunta, poiche' l'errore si approssima allo zero l'uscita del PID e' quasi a zero ed il motore rallenta notevolmente non riuscendo piu' a mantenere la velocita'

impostata. Sono quasi certo che tutto dipende dalla impostazione dei parametri P, I e D ma vorrei capire , concettualmente, come impostare questi parametri al fine di poter raggiungere e tenere sotto controllo la velocita'  impostata. Suppongo che la parte P , una volta raggiunta la velocita' si azzeri e quindi non puo' essere essa a mantenere costante la velocita. Rimane il parametro I e credo che bisognerebbe intervenire su di esso ma con quale criterio? Ho letto il manuale di Livio ( davvero complimenti ....) e credo di aver capito la funzione dei vari parametri ma la funzione del PID e' quella di annullare l'errore a regime ma nel caso di controllo velocita' non e' esattamente cosi' perche' deve mantenere costante la velocita' quindi l'uscita del PID deve avere un valore atto a raggiungere tale scopo non azzerarsi. Chiedo lumi...grazie

[Livio Orsini]

56 minuti fa, cerai scrisse:

credo di aver capito la funzione dei vari parametri ma la funzione del PID e' quella di annullare l'errore a regime ma nel caso di controllo velocita' non e' esattamente cosi'

 

Ti sbagli.

Se hai letto il mio tutorial attentamente discrivo questo funzionamento proprio nel primo capitolo; uso proprio un motore con reazione da tachimentrica per fare un esempio pratico.

 

Se si usa solo la componente proporzionale non si riuscirà mai ad avere errore zero, a meno di avere un guadagno infinito.

La componente integrale è quella che annulla l'errore, tanto che gli yankees la chiamano "reset" perchè azzera l'errore.

 

Se il tuo regolatore tende ad azzerare l'uscita significa che non lavora correttamente e non è solo questione di parametri.

Non ti posso dare nessuna dritta su dove lavorare, perchè mi son sempre rifiutato di usare il regolatore di libreria siemens perchè lo considero un UCAS con prestazioni non eccelse (per usare un benevolo eufemismo).

 

[ken]

forse usi l'uscita del regolatore come riferimento principale e li è l'errore grosso. il motore deve funzionare con riferimento suo. ciò che esce dal pid deve essere una correzione al riferimento principale (una somma).

[Livio Orsini]

1 ora fa, ken scrisse:

ciò che esce dal pid deve essere una correzione al riferimento principale (una somma).

 

Non è detto.

Se usi il feedforward allora usi la correzione, dovuta al feed back, come correttore in somma, altrimenti no.

In tutti i drive ad anello chiuso di velocità il riferimento di velocità, o valore di consegna, viene confrontato con il valore della reazione (tacho o encoder), l'uscita del regolatore PI(D) sarà poi il riferimento per l'anello di coppia o corrente. Nel caso ci sia solo l'anello di velocità esterno, come nel caso di un azionamento con inverter V/f, l'uscita dell'anello di velocità è l'effettivo riferimento di freqeunza per il dirve.

[ken]

6 ore fa, Livio Orsini scrisse:

In tutti i drive ad anello chiuso di velocità il riferimento di velocità, o valore di consegna, viene confrontato con il valore della reazione (tacho o encoder), l'uscita del regolatore PI(D) sarà poi il riferimento per l'anello di coppia o corrente.

è questo il suo caso?

 

10 ore fa, cerai scrisse:

Ma ho qualche lacuna concettuale in merito al controllo velocita' che tento di spiegare: ho collegato un motore a 24VDC ad una dinamo tachimetrica. Imposto i parametri per far arrivare il motore alla velocita' desiderata e quando essa viene raggiunta, poiche' l'errore si approssima allo zero l'uscita del PID e' quasi a zero ed il motore rallenta notevolmente non riuscendo piu' a mantenere la velocita' impostata. 

non ha mai detto che vada dritto al regolatore di corrente o di coppia. leggendo così e in particolare la frase qua sopra mi sembra di capire che generi l'errore di velocità e lo va a mandare al regolatore di velocità del suo motore 24Vcc. 

 

[Livio Orsini]

Se usa un PID l'uscita non è l'errore ma la correzione 

[ken]

11 ore fa, cerai scrisse:

 

Sto tentando di impostare un controllo velocita' utilizzando la funzione di libreria PID FB41.

Usa Fb41 e qui c'è lo schema a blocchi. genera l'errore

[Livio Orsini]

Ma no.

Non esiste, se è un regolatore pid in uscita devi avere la correzione.

Questo per definizione!

[ken]

Infatti non si chiama PID ma count_c.😂

[Livio Orsini]

 

 

 

 

 

 

2 ore fa, ken scrisse:

Infatti non si chiama PID ma count_c.😂

 

 

Dal manuale siemens  FB41

 

Quote

Gli FB del PID Control sono costituiti dai blocchi regolatore per una regolazione
continua (CONT_C) e una regolazione a impulsi (CONT_S) e dall’FB per la modulazione
dell’ampiezza degli impulsi (PULSEGEN).
Con i blocchi di regolazione si ottiene una regolazione puramente software, in cui
un blocco contiene tutte le funzionalità di un regolatore. I dati necessari per il
calcolo ciclico sono depositati nel blocco dati corrispondente. Gli FB possono
quindi essere richiamati più volte.
L’FB PULSEGEN viene utilizzato insieme all’FB CONT_S onde ottenere un
regolatore con uscita ad impulsi per un attuatore proporzionale.

 

A volte ci sono errori nei manuali Siemens, ma non così marchiani.

Comunque ho confrontato la versione italiana, con quellla francese, inglese e tedesca e, realitvamente a quanto riportato sopra, sono identiche.

 

Forse ti stai confondendo con qualche altro blocco siemens.

 

[ken]

non capisco il tuo post e ciò che hai quotato dal manuale. No, lo schema a blocchi parla chiaro, puoi leggere in qualunque lingua ma più chiaro di uno schema a blocchi non ce n'è. lo uso pure.

ad esempio giusto oggi dovevo sincronizzare in modo grossolano due piattaforme che si alzano e si abbassano. hanno una comunissima proporzionale. quando devono lavorare in accoppiata è perchè il materiale è molto lungo (si tratta di fogli di lamiera) le sincronizzo con quel blocco. sulla prima ci sarà sempre più peso quindi senza un PI non saranno mai visivamente sincronizzate.

do riferimento identico alle due piattaforme. alla seconda aggiungo la correzione che esce da FB41 dove viene generato l'errore tra le due piattaforme (che hanno due semplici trasduttori a filo). a pari posizione corrisponde errore 0 e dal pid esce solo la parte integrale. appena l'errore aumenta la correzione aumenta. uso un +-15%.

 

la prova del nove è attendere chi ha creato il post e sentire se con la mia soluzione ha risolto.

se vuoi provarlo lo puoi fare anche col simulatore.

ti riporto un post in cui Batta scrive anche lui chiaramente 

Quote

LMN = ER * GAIN

Dove ER (errore) è semplicemente SP - PV

Un esempio con i numeri?

SP = 50

PV = 48

GAIN = 2

LMN = 4

Dove LMN è l'uscita del regolatore