Collegamento 2 torque sullo stesso asse

[gtsolid]

Ciao a tutti!

sto pensando di applicare 2 torque su uno stesso asse. Ci sarebbe un solo encoder assoluto per completare l'anello di posizione.

Come ragionano i controlli? associano l'encoder ad un motore solo e l'altro motore segue (sistema master-slave)?

Di solito si associa all'encoder il motore piu' vicino o piu' lontano dallo stesso?

 

Stiamo parlando di motori da 200-600 Nm l'uno e lavorano il titanio

Modificato: 6 settembre 2019 da gtsolid

[Livio Orsini]

Perché non scrivi marca e modello?

Torque (COPPIA) è generico.

 

Comunque solitamente si chiude uno in posizione/velocità, memtre l'altro riceve il riferimento di coppa dal primo (master)

[gtsolid]

Pensavo di chiedere un informazione in generale.

diciamo 2 motori Etel TMB0291-070

 

Quindi il master riceve il riferimento dall'encoder, mentre lo slave riceve il riferimento di coppia dal master.

Come montaggio l'encoder lo posizionerei vicino allo slave, non come intuitivamente si sarebbe portati a fare, al master.

Questo per migliorare la precisione del sistema

Modificato: 7 settembre 2019 da gtsolid

[Livio Orsini]

3 minuti fa, gtsolid scrisse:

Quindi il master riceve il riferimento dall'encoder

 

No l'encoder è la retro azione e funge da sensore di velocità - posizione. Il riferimento deve arricvare dall'esterno.

E un normale anello di velocità o posiione.

4 minuti fa, gtsolid scrisse:

Come montaggio l'encoder lo posizionerei vicino allo slave,

 

perchè mai?

Lo slave funziona da "helper" (aiutante) di coppia per il master. E il master che deve lavorare in anello chiuso di velocità o posizione. La precisione del sistema è data dall'anello di velocitào posizione del master.

Tra l'altro credo proprio che gli azionamenti che vuoi impiegare siano proprio previsti per controllo in corrente.

 

ma gari se spiegassi tutta l'applicazione in modo esauriente si capirebbe un po' di più il problema.

Non capisco perchè si chieda aiuto o un parere senza voler dare tutti i dati.

[gtsolid]

Guardando l'immagine ci sono 2 motori (se ne vede solo 1, a dx del mandrino) simmetrici al mandrino. Sulla dx c'e' l'encoder assoluto.

I motori devono sopperire alla lavorazione mentre l'asse A interpola durante la lavorazione. Prendendo circa 80-90% della coppia disponibile bisogna garantire la rigidezza ed evitare le vibrazioni ed i saltellamenti.

[Sandro Calligaro]

Io non ci ho capito quasi niente, ma magari è perché non sono abituato a vedere disegni di macchinari...

 

In linea di principio, il sensore di posizione per la retroazione dovrebbe essere messo nel punto del quale è più importante assicurare la precisione (statica).

Quindi, ad esempio, se ci sono catene di trasmissione, l'ideale sarebbe essere il più vicino possibile all'ultimo elemento, verso il carico.
Poi, i vincoli potranno essere tanti, anche sul tipo di sensore e di movimento, quindi non so quanta libertà di scelta ci sia.

 

Un altro problema è che, a seconda della rigidezza delle parti meccaniche, della risoluzione del sensore, dei giochi, ecc, a seconda della posizione del sensore ci possono essere problemi dinamici.

Modificato: 7 settembre 2019 da Sandro Calligaro

[Livio Orsini]

Se i motori sono meccanicamente accoppiati, la configurazione in helper con ripartizione di coppia è la miglior strategia per ottenere un buon risultato.

 

E una configurazione nota da almeno mezzo secolo, in uso sin dai tempi degli azionamenti in contuinua.

Ho fatto parecchie applicazioni in questa modalità.

Nei casi in cui il monento d'inerzia del motore è fondamentale come, ad esempio, nelle cesoie "start-stop", si usa questa configurazione per avere la stessa coppia di un motore grande circa il doppio dei due, perchè la somma dei 2 momenti d'inerzia è molto inferiore al momento d'inerzia di un motore in grado di sviluppare una coppia eguale alla somma delle due.

[Livio Orsini]

4 minuti fa, Sandro Calligaro scrisse:

Io non ci ho capito quasi niente, ma magari è perché non sono abituato a vedere disegni di macchinari...

 

Anch'io non ci ho capito molto, anche perchè il disegno è incompleto.

Non riesco a capire perchè non si possa pubblicare tutto il disegno meccanico, magari caricando il file pdf nella sezione dawnload-upload del forum.